[发明专利]一种多杆闭链结构装配机械臂

权利要求书

1.一种多杆闭链结构装配机械臂，其特征在于：包括底座、可回转平台、伸缩机构、升降机构、俯仰机构、手腕、手爪以及驱动装置；伸缩机构包括第一主动杆以及大臂；第一主动杆的一端与可回转平台铰接，大臂呈弯曲状，且大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接；升降机构包括：第二主动杆、第二连杆、第三连杆以及升降杆；第二主动杆的一端与可回转平台铰接，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端铰接于第二连杆的中部，升降杆呈弯曲状，且升降杆的一端与第三连杆的另一端铰接；第二连杆的另一端铰接于大臂的中部，大臂的另一端铰接于升降杆的中部，俯仰机构包括:第三主动杆以及俯仰杆；第三主动杆的一端铰接于可回转平台上，俯仰杆的一端与第三主动杆的另一端铰接；手腕的上部与升降杆的另一端铰接，下部与俯仰杆的另一端铰接，由第二连杆、大臂、第三连杆以及升降杆的部分杆臂形成四边形驱动机构，提高运行的平稳性；驱动装置包括三个伺服电机，三个伺服电机分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆相连接。