[发明专利]一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人

权利要求书

1.一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：包括前臂外骨骼式机械臂(1)、后臂外骨骼式机械臂(2)、肩部机械臂(3)、基座(4)、可移动升降平台(5)；所述前臂外骨骼式机械臂(1)与后臂外骨骼式机械臂(2)固定连接，所述后臂外骨骼式机械臂(2)与肩部机械臂(3)铰接，所述肩部机械臂(3)与基座(4)直线导轨滑动连接，所述基座(4)固定在可移动升降平台(5)上；

所述前臂外骨骼式机械臂(1)包括腕部旋转握把(101)、腕部屈伸支架(102)、前臂臂托(103)、臂托杆(104)、前臂杆滑块(105)、滑块固定钮(106)、前臂杆(107)、伺服电机三(108)、肘部支座(109)；所述腕部旋转握把(101)与腕部屈伸支架(102)铰接，所述腕部屈伸支架(102)与前臂臂托(103)铰接，所述前臂臂托(103)和臂托杆(104)固定连接，所述臂托杆(104)与前臂杆滑块(105)固定连接，所述前臂杆滑块(105)与前臂杆(107)直线导轨滑动连接，且滑块固定钮(106)安装在前臂杆滑块(105)上固定，所述前臂杆(107)铰接在肘部支座(109)一侧，且与伺服电机三(108)的转轴键连接，所述伺服电机三(108)固定在肘部支座(109)上，所述肘部支座(109)顶端孔与后臂外骨骼式机械臂(2)末端轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述后臂外骨骼式机械臂(2)包括肘部支架(201)、肘部前缓冲连杆(202)、肘部后缓冲连杆(203)、后臂伸缩杆(204)、后臂杆(205)、伸缩杆固定钮(206)、后臂臂托(207)；所述肘部支架(201)末端轴与前臂外骨骼式机械臂(1)固定连接，另一端与肘部前缓冲连杆(202)铰接，所述肘部前缓冲连杆(202)与肘部后缓冲连杆(203)铰接，所述肘部后缓冲连杆(203)与后臂伸缩杆(204)铰接，所述后臂伸缩杆(204)与后臂杆(205)滑动连接，且伸缩杆固定钮(206)安装在后臂杆(205)上固定，所述后臂臂托(207)铰接在后臂杆(205)侧面，后臂杆(205)顶端孔与肩部机械臂(3)末端铰接，且与伺服电机一转轴键连接。

3.根据权利要求1所述的五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述可移动升降平台(5)包括万向轮(501)，脚轮支架(502)，刹车片(503)，底盘(504)，气压活塞杆一(505)，气压活塞杆二(506)，气压活塞杆三(507)，平台(508)；所述万向轮(501)铰接在脚轮支架(502)中间，所述刹车片(503)与脚轮支架(502)铰接，所述脚轮支架(502)铰接在底盘(504)下方，所述底盘(504)与气压活塞杆一(505)固定连接，所述气压活塞杆一(505)与气压活塞杆二(506)滑动连接，所述气压活塞杆二(506)与气压活塞杆三(507)滑动连接，所述气压活塞杆三(507)固定在平台(508)下侧，平台(508)上侧与基座(4)固定连接。