[发明专利]一种自主机器人的乱架图书管理系统

权利要求书

1.一种自主机器人乱架图书管理系统，其特征在于，包括机器人本体(105)装置及其实现方法，所述机器人装置本体(105)包括：深度相机(101)、扫描枪(102)、电动推杆(103)、激光传感器(104)、机器人本体(105)；将激光传感器(104)搭载在机器人本体的正前方；深度相机(101)通过支架固定在机器人本体(105)的上方80cm处以保证视野开阔；电动推杆(103)紧靠机器人边缘并与固定在支架与机器人本体上；扫描枪(102)与电动推杆(103)的顶端连接，扫描枪镜头向外安置，且方向与机器人向前运动方向垂直。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实现方法，包括如下步骤：

S1、将图书原有的条形码固定在书脊处；按照书架位置以及书架层数编制不同的二维码，书架编号顺序要和后续机器人上的扫描枪的扫码的先后顺序一致。在书架指定位置张贴二维码便于扫描定位；按照传统索书号将所有馆藏图书摆放到书架上；

S2、管理终端控制移动机器人扫描图书馆建立场馆的二维导航地图；

S3、图书位置信息的自动采集，规划运动路径，控制机器人到达书架条形码附近，启动机器人全局扫描模式，利用扫描枪获取书架及条形码信息，结合当前机器人的位置及书架层高生成图书的位置信息；

S4、用户查找指定图书时，根据条码号获取位置信息，将图书位置信息发送至移动机器人本体，自主导航到图书的位置；

S5、管理错位图书时，管理终端控制机器人扫描书架及图书的条形码，获书架信息及该书架上的所有图书信息，比对数据库中的原始位置信息，将错架图书的基本信息显示在管理终端，图书管理员借此完成错架图书的归位；

S6、增加新书时，在书脊上张贴条形码，根据索书号把图书放在指定书架，启动机器人扫描增加新书的书架，获得新书图书位置信息，更新原始位置信息。