[发明专利]一种球式传动减速器和传动装置

说明书

技术领域

本发明涉及传送旋转运动的传动装置技术领域，特别涉及一种球式传动减速器和传动装置。

背景技术

随着现代工业对机械传动机构不断提出新的要求，传统的机械传动机构已经不能很好地满足现代工业发展的要求。因此研发各种满足工业要求的传动机构已成为该行业发展的必然趋势。

现有的传动机构中,摆线针轮行星传动，虽然具有很多优点，但是加工复杂且传动精度不高，传动回差大；蜗杆传动具有传动比大，但传动效率低；谐波传动依靠柔轮的变形传递动力与运动，柔轮材料要求高且寿命短。

针对摆线形式精密传动的减速器，现有技术中的单级、双级钢球减速器，分别采用了一对具有内摆线、外摆线的滚道盘作为啮合副，并且在两盘相对的滚道中间放入传动钢球作为动力传导，从而实现减速，但传动比较小，滚道为半圆弧或双半圆弧，且具有短幅内摆线和短幅外摆线两种滚道，加钢球的一种传动模式，此种模式单级惯性力不好，故此需加一个配重块，配重匹配惯性力比较难控制。由于单级的偏心装置，惯性力需要中合抵消，会在输出端增加一配重块，配重块与偏心装置成180°对称，通过配重块与偏心装置对称旋转，使得惯性力得到很大削减，配重以完全对称为理论值，但是实际中往往不能满足其相关要求，匹配很难控制。

在实现本发明的过程中，发明人发现至少存在如下问题：

现有技术的主要缺陷在于单级传动时动平衡需要一个配重块来解决力平衡的问题，对于二级传动虽然能很好的解决动力平衡问题但是由于机械摩擦的原因最终会导致整个减速装置的传动精度降低，从而影响了整个装置传动精度。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种球式传动减速器，本发明通过中心对称的两个行星盘解决了现有技术中采用配重块来实现惯性力平衡的问题。

根据本发明实施例的一个方面提供了一种球式传动减速器，包括：偏心轴，围绕轴线做旋转运动；

平衡盘、第一行星盘，沿所述偏心轴的输入方向依序套设在所述偏心轴上，并分别在所述偏心轴的旋转运动下做偏心转动；

第一行星盘，在所述偏心转动过程中产生一传动力，并传动至第三行星盘，同时产生一旋转惯性力；

平衡盘，与所述第一行星盘呈中心对称，用于产生与所述旋转惯性力方向相反的力，以抵消所述旋转惯性力；

第二行星盘，固定设置在第一行星盘与平衡盘之间，为第一行星盘和平衡盘的转动提供支撑；

第三行星盘，套设在偏心轴上，在第一行星盘的传动作用下转动。

进一步地，还包括：第一摆线槽轨道，设置于所述第一行星盘与第二行星盘之间，用于承载第一钢球；

多个第一钢球，在第一摆线槽轨道中沿圆周方向均匀分布设置，在所述第一行星盘的转动下，做自转和公转运动。

进一步地，第一摆线槽轨道为环形，其包括：

第一环形凹槽，沿圆周方向设置在第一行星盘上；

第二环形凹槽，与第一环形凹槽相对设置且与所述第一环形凹槽形状相匹配，沿圆周方向设置在第二行星盘上。

进一步地，第一摆线槽轨道与第一行星盘同心且同轴设置。

进一步地，还包括：第二摆线槽轨道，设置于所述平衡盘与第二行星盘之间，用于承载第二钢球；

多个第二钢球，在第二摆线槽轨道中沿圆周方向均匀分布设置，在所述平衡盘的转动下，做自转和公转运动。

进一步地，第二摆线槽轨道为环形，其包括：

第三环形凹槽，沿圆周方向设置在第二行星盘上；

第四环形凹槽，与第三环形凹槽相对设置且与所述第三环形凹槽形状相匹配，沿圆周方向设置在平衡盘上。

进一步地，第二摆线槽轨道与平衡盘同心且同轴设置。

进一步地，还包括：

多个槽，设置于第三行星盘和第一行星盘之间，用于承载第三钢球；

多个第三钢球，每个第三钢球对应一个槽，所述多个第三钢球在第一行星盘的转动下，在对应的槽中做自转运动。

进一步地，每个槽包括：

第一凹槽，设置在第三行星盘上；

第二凹槽，与第一凹槽相对设置且与所述第一凹槽形状相匹配，设置在第一行星盘上。

进一步地，偏心轴包括：

输出段，设置在偏心轴的输出端；

第二偏心轴段，设置在偏心轴的输入端；

第一偏心轴段，设置在第二偏心轴段与输出端之间，与第二偏心轴段中心对称；

其中，其中，所述第一行星盘、所述平衡盘、第三行星盘分别通过轴承套设在第一偏心轴段、第二偏心轴段、输出段上。