[发明专利]一种机器人控制器开放底层位置指令接口的实现方法有效
| 申请号： | 201710351017.5 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107065682B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 陶涛;吴玉强;梅雪松;赵飞;杜志国;李长骏 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轨迹规划 节点序列 底层位置 关节空间 任务空间 指令接口 位姿 机器人控制器 数据文件传输 传输方式 关节位置 位置指令 在线传输 指令 第三方 开放式机器人控制器 离线 开放 | ||
1.一种机器人控制器开放底层位置指令接口的实现方法，其特征在于，包括以下步骤:
1)第三方任务空间轨迹规划位姿节点序列数据文件传输；第三方平台将任务空间轨迹规划的位姿节点序列写入存储模块RAM/ROM中，FPGA中的存储器接口模块在控制总线A的作用下将RAM/ROM中的任务空间位姿节点序列读取到高速缓存模块Block RAM中，主CPU设置控制参数，通过FPGA内部总线A将存储在Block RAM中的位姿节点序列读取到主CPU逆运动学求解器中进行逆运动学求解，将位姿节点序列转换成关节转角序列，关节转角序列通过轨迹规划模块的关节空间轨迹规划转换成驱动关节转动的关节位置序列，并传送给位置控制模块实现各关节的运动控制，同时主CPU通过FPGA内部总线A将关节位置序列写入关节位置控制指令模块，辅CPU可通过内部总线B从关节位置控制指令模块中读取到当前的关节位置控制指令；
2)第三方关节空间轨迹规划关节位置节点序列数据文件传输；第三方平台将关节空间轨迹规划的离散关节位置序列写入存储模块RAM/ROM中，主CPU设置控制参数，通过FPGA中的存储器接口模块将存储在RAM/ROM中的离散关节位置序列读取到高速缓存模块BlockRAM中，主CPU通过内部总线A读取高速缓存模块Block RAM中的离散关节位置序列，并传送给位置控制模块实现各关节的运动控制，同时主CPU通过FPGA内部总线A将关节位置序列写入关节位置控制指令模块，辅CPU可通过内部总线B从关节位置控制指令模块中读取到当前的关节位置控制指令；
3)第三方任务空间轨迹规划位姿节点序列在线传输；第三方平台将任务空间轨迹规划的位姿节点序列通过辅CPU写入FPGA的高速缓存模块Block RAM中，主CPU设置控制参数，通过FPGA内部总线A将存储在Block RAM中的位姿节点序列读取到主CPU逆运动学求解器中进行逆运动学求解，将位姿节点序列转换成关节转角序列，关节转角序列通过轨迹规划模块的关节空间轨迹规划转换成驱动关节转动的关节位置序列，并传送给位置控制模块实现各关节的运动控制，同时主CPU通过FPGA内部总线A将关节位置序列写入关节位置控制指令模块，辅CPU可通过内部总线B从关节位置控制指令模块中读取到当前的关节位置控制指令；
4)第三方关节空间轨迹规划关节位置节点序列在线传输；第三方平台将关节空间轨迹规划的关节位置节点序列通过辅CPU写入FPGA的高速缓存模块Block RAM中，主CPU通过内部总线A读取高速缓存模块Block RAM中的关节位置节点序列，并传送给位置控制模块实现各关节的运动控制，同时主CPU通过FPGA内部总线A将关节位置序列写入关节位置控制指令模块，辅CPU可通过内部总线B从关节位置控制指令模块中读取到当前的关节位置控制指令。
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