[发明专利]检测夹紧或发射失败的系统

权利要求书

1.一种手术吻合器系统，包括：

末端效应器，其包括第一夹爪和第二夹爪以保持订合钉；

驱动系统，其经配置以施加力或转矩以使订合钉发射得以发生；以及

控制器，其连接到所述驱动系统，所述控制器经配置以：

监测施加的所述力或转矩；

确定所述驱动系统的位移；

基于确定的所述驱动系统的所述位移，确定允许成功的订合钉发射在确定的所述驱动系统的所述位移处发生的力或转矩的可接受范围；以及

基于施加的所述力或转矩与所述力或转矩的可接受范围的比较来控制所述驱动系统施加所述力或转矩。

2.根据权利要求1所述的系统，其中控制所述施加所述力或转矩包括暂停施加所述力或转矩。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步配置为：

确定所述夹爪的位置；以及

基于所述夹爪的所述位置，进一步控制所述驱动系统施加所述力或转矩。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步配置为保持通过所述夹爪施加夹紧力，同时暂停施加导致所述订合钉发射的所述力或转矩。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为基于所述控制向用户界面输出指示符。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述指示符具有固定失败的可能性。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述指示符包括音频，视觉或其他感官指示符中的任何一个或全部。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述驱动系统包括缆索，皮下管，驱动轴，通用的，单或双万向节以及导螺杆中的任何一个或全部。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，大于最大可接受力或转矩的监测到的力或转矩指示卡住。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为响应于所述比较而在最大夹紧时间之前终止所述驱动系统对所述力或转矩的施加。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为响应于所施加的力或转矩小于所述力或转矩的可接受范围的下限而终止所述驱动系统对所述力或转矩的施加。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为响应于所施加的力或转矩小于所述力或转矩的可接受范围的下限而反转所述驱动系统对所述力或转矩的施加方向。