[发明专利]一种基于混联机构的3T2R清污机

权利要求书

1.一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：包括沿x运动支链、沿y运动支链、沿z运动支链、串联支链、静平台（501）、动平台（601）和耙斗（701）组成，动平台（601）置于静平台（501）的下方，耙斗（701）置于动平台（601）的下方；沿x运动支链的一端与静平台（501）的导轨一轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿y运动支链的一端与静平台（501）的导轨二轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿z运动支链的一端与垂直于静平台（501）的竖直杆相连，另一端与动平台（601）相连；串联支链的一端与动平台（601）刚性连接，另一端与耙斗（701）连接，导轨一、导轨二和竖直杆两两垂直。

2.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：所述沿x运动支链包括圆柱副C₁₁（101）、连杆L₁₁（102）、转动副R₁₁（103）、连杆L₁₂（104）和转动副R₁₂（105），圆柱副C₁₁（101）的轴线与静平台（501）的导轨一轴向重合，圆柱副C₁₁（101）通过连杆L11（102）与转动副R₁₁（103）相连接，转动副R₁₁（103）通过连杆L₁₂（104）和转动副R₁₂（105）一端相连接，转动副R₁₂（105）的另一端与动平台（601）相连接，圆柱副C₁₁（101）、转动副R₁₁（103）和转动副R₁₂（105）轴线平行，整个支链各运动副和连杆的相互作用实现动平台（601）沿三个方向的平移和绕x轴的转动。

3.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：所述沿y运动支链包括圆柱副C₂₁（201）、连杆L₂₁（202）、转动副R₂₁（203）、连杆L₂₂（204）和转动副R₂₂（205）；圆柱副C₂₁（201）的轴线与静平台（501）上导轨二的轴向重合，圆柱副C₂₁（201）通过连杆L₂₁（202）与转动副R₂₁（203）相连接，转动副R₂₁（203）通过连杆L₂₂（204）和转动副R₂₂（205）一端相连接，转动副R₂₂（205）的另一端与动平台（601）相连接，圆柱副C₂₁（201）、转动副R₂₁（203）和转动副R₂₂（205）轴线平行；整个支链各运动副和连杆的相互作用实现动平台（601）沿三个方向的平移和绕y轴的转动。

4.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：所述沿z运动支链包括圆柱副C₃₁（301）、连杆L₃₁（302）、转动副R₃₁（303）、连杆L₃₂（304）和转动副R₃₂（305）；圆柱副C₃₁（301）的轴线与垂直于静平台（501）的竖直杆相连，圆柱副C₃₁（301）通过连杆L₃₁（302）与转动副R₃₁（303）相连接，转动副R₃₁（303）通过连杆L₃₂（304）和转动副R₃₂（305）一端相连接，转动副R₃₂（305）的另一端与动平台（601）相连接，圆柱副C₃₁（301）、转动副R₃₁（303）和转动副R₃₂（305）轴线平行；整个支链各运动副和连杆的相互作用实现动平台（601）沿三个方向的平移和绕z轴的转动。