[发明专利]多旋翼拉索检测机器人及其用于拉索检测的方法有效

专利信息
申请号: 201710353442.8 申请日: 2017-05-18
公开(公告)号: CN107059611B 公开(公告)日: 2023-04-25
发明(设计)人: 苏琦;刘佰鑫;王权权;蒋立军;邹易清;雷欢;谢正元;黄永玖;植磊 申请(专利权)人: 柳州欧维姆机械股份有限公司
主分类号: E01D19/10 分类号: E01D19/10;B64U10/14;B64U20/80;B64U50/23;B64U40/10;B64U20/30;B64U30/299;B64U20/60;B64U20/87;B64U101/30
代理公司: 柳州市荣久专利商标事务所(普通合伙) 45113 代理人: 张荣玖
地址: 545006 广西壮族*** 国省代码: 广西;45
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 多旋翼拉索 检测 机器人 及其 用于 方法
【权利要求书】:

1.一种多旋翼拉索检测机器人,包括机身框架(1)、电池组(2)、检测机器人动力系统、控制单元(4)、防落装置(5)、检测机构(7)和无线数据传输单元(8),其特征在于:

所述机身框架(1)包括正方形支架结构和四个机身连杆,所述正方形支架结构由四块联接臂(11)联接组成,机身框架直径可根据待检结构直径调节,所述四个机身连杆(12)分别固定连接在四块联接臂中端外侧;所述机身框架的正方形支架结构的联接臂(11)是采用碳纤维或铝合金或高强度重金属材料制成的;

所述检测机器人动力系统是多旋翼动力系统(3)组件,该多旋翼动力系统(3)组件有四组,每组多旋翼动力系统(3)组件均包括一个电机(32)及其连接的动力旋翼(31)与电调系统(33),所述四组多旋翼动力系统(3)组件的四个电机(32)安装固定在四个机身连杆(12)下端中部,所述四个动力旋翼(31)安装在四个电机机座上,控制单元通过控制电调系统控制电机转动带动动力旋翼旋转,为机器人飞行提供动力;

所述的防落装置(5)包括四个防落装置组件,每组防落装置组件包括导向滚轮(51)和与其连接的摆臂支撑杆(52),所述导向滚轮包括滚轮本体(511)及与其两端连接的翼缘(512),滚轮本体与其两端连接的翼缘之间为弧形过渡连接的弧面(513),所述的其中一个导向滚轮侧面连接有编码器(514),所述编码器作为控制系统的反馈,用于定位机器人飞行位置信息;

所述多旋翼拉索检测机器人还包括一个防撞装置(6),该防撞装置(6)包括上防撞装置(61)、侧防撞装置(62)、起落架(63),所述上防撞装置(61)包括梯形防撞架和防撞探测单元,所述侧防撞装置(62)包括螺旋桨防护和防撞探测单元;

所述的检测机构(7)包括四台微型摄像机(71)和四个漏磁传感器(72),四台微型摄像机分别安装在四个机身连杆的上端中部,四个漏磁传感器(72)对称安装于四块联接臂上,多旋翼拉索检测机器人在飞行过程中四个方向360°获取待检结构件的完整图像信息以及传感信息,并通过无线数据传输单元传输到控制单元;

使用过程中,在控制单元控制下,当多旋翼动力提供的升力大于机器人自身重力时,机器人始终沿着拉索上升;当多旋翼动力提供的升力小于机器人自身重力时,机器人始终沿着拉索下降;当多旋翼动力提供的升力等于机器人自身重力时,机器人悬停。

2.根据权利要求1所述的多旋翼拉索检测机器人,其特征在于:所述的控制单元包括上位机和下位机,所述上位机为安装有主控机的地面站(41)以及手持遥控器(42),下位机是安装在机身框架上的执行控制模块(43),上位机和下位机通过无线数据传输单元进行数据连接。

3.一种拉索检测的方法,其特征在于:它是将权利要求1所述的多旋翼拉索检测机器人用于检测拉索的方法,它采用多旋翼动力系统,实现快速检测和定点监测,其步骤包括:

A、安装多旋翼拉索检测机器人:将权利要求1所述的多旋翼拉索检测机器人安装在拉索底部,在地面站上开启检测软件系统,识别并设置无线网络,设置机器人飞行速度,手持遥控器手动启动飞行;

B、快速巡检:机器人快速巡检,获取待检参数;

C、返程:机器人行至拱肋或塔端,防撞装置自动识别障碍并引发控制单元控制动力旋翼旋转速度,匀速返程,返程过程中再次获取待检参数;

D:定点检测:根据上升和下降两次检测信息比较,将机器人飞行至定点检测位置,控制机器人悬停,检测并读取待检参数,返程;

检测过程中,在控制单元控制下,当多旋翼动力提供的升力大于机器人自身重力时,机器人始终沿着拉索上升;当多旋翼动力提供的升力小于机器人自身重力时,机器人始终沿着拉索下降;当多旋翼动力提供的升力等于机器人自身重力时,机器人悬停。

4.根据权利要求3所述的一种拉索检测的方法,其特征在于:它是采用多旋翼拉索检测机器人用于检测拉索锈蚀断丝的方法,采用多旋翼动力系统进行定点检测,在A、安装多旋翼拉索检测机器人步骤,所述的检测机构(7)只安装漏磁传感器(72)。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于柳州欧维姆机械股份有限公司,未经柳州欧维姆机械股份有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710353442.8/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code