[发明专利]点云数据分割方法和终端

权利要求书

1.一种点云数据分割方法，包括：

利用具有不同栅格分辨率的栅格图对同一点云数据进行分割以得到相应栅格分辨率下的分割结果；每个分割结果至少包括一个独立的子集；

根据所述栅格分辨率从小到大的顺序对相应栅格分辨率下的分割结果分别进行目标物检测；在进行目标物检测时，当小栅格分辨率下的分割结果中有检测到目标物的子集时，在大栅格分辨率下的分割结果中确定与检测到目标物的子集对应的映射子集，并将所述映射子集从所述大栅格分辨率下的分割结果中去除后进行目标物检测；当小栅格分辨率下的分割结果中没有检测到目标物时，对大栅格分辨率下的分割结果进行目标物检测；以及

根据各栅格分辨率下的目标物检测结果得到所述点云数据的最终分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各栅格图的栅格分辨率呈递增关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述映射子集从所述大栅格分辨率下的分割结果中去除后进行目标物检测中，若当前栅格分辨率下的分割结果中的子集均被去除时，则结束对各分割结果进行目标物检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当小栅格分辨率下的分割结果中有检测到目标物的子集时，在大栅格分辨率下的分割结果中确定与检测到目标物的子集对应的映射子集包括：在大栅格分辨率下的分割结果中确定包含小栅格分辨率下的分割结果中检测到目标物的子集的点云数据的子集作为映射子集。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各栅格分辨率下的目标物检测结果得到所述点云数据的最终分割结果的步骤包括：

当所有的分割结果中均未检测到目标物，则将最小栅格分辨率下的分割结果作为最终分割结果；

当分割结果中有检测到目标物且存在对应的映射子集时，则将小栅格分辨率下的分割结果中对应于所述映射子集的分割作为所述映射子集内的点云数据的分割结果；

当分割结果中有检测到目标物但不存在对应的映射子集时，则将检测到目标物的子集作为对应点云数据的分割结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述栅格分辨率的大小根据所述点云数据对应的环境中物体之间的间距大小确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行目标物检测时，是将分割结果输入到分类器中进行检测。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用具有不同栅格分辨率的栅格图对同一点云数据进行分割以得到相应栅格分辨率下的分割结果的步骤中，分别利用栅格分辨率为0.1米、0.2米和0.3米的栅格图对同一点云数据进行分割。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用具有不同栅格分辨率的栅格图对同一点云数据进行分割以得到相应栅格分辨率下的分割结果的步骤中，包括：

将所述点云数据全部投影到目标平面；

根据栅格分辨率在目标平面建立栅格图；

将有点云数据投影的栅格在栅格图中进行标注；

对标注后的栅格求取连通域得到连通域分割结果；以及

根据所述连通域分割结果和点云数据的投影结果得到最终的分割结果。

10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行指令；其特征在于，所述可执行指令被所述处理器执行时，可使得所述处理器执行权利要求1～9任意一项所述的点云数据分割方法。