[发明专利]机械手切削加工检测系统及机械手切削加工检测方法

权利要求书

1.机械手切削加工检测系统，其包括切削刀具组件，将所述切削刀具组件安装在机械手臂(1)上的安装组件，以及通过伺服系统对所述切削刀具组件的加工路径进行控制的数控系统；其特征在于：还包括安装在所述机械手臂(1)上的在线检测单元；所述在线检测单元包括固定在所述机械手臂(1)上的检测安装板(2)、安装在所述检测安装板(2)上的检测头(3)、以及误差评定系统；其中，所述检测头(3)与所述误差评定单元相连，所述检测头(3)根据预设程序对被加工工件进行检测，并将检测结果反馈至所述误差评定系统，所述误差评定系统将检测结果与给定的预设误差范围进行比较，若检测结果超出预设范围，所述数控系统生成新的加工路径，所述切削刀具组件对所述被加工工件进行再次加工；

所述安装组件包括与所述机械手臂(1)固定连接的连接板(4)，用于安装所述切削刀具组件的刀具安装板(5)，以及将所述连接板(4)与所述刀具安装板(5)连接成一体的至少一个连接臂(6)；其中，所述连接板(4)垂直于所述刀具安装板(5)；

所述连接臂(6)设为两个，其中一个所述连接臂(6)与所述刀具安装板(5)的连接处设有第一安装孔(7)，所述检测安装板(2)上成型有第二安装孔(8)，连接件通过所述第一安装孔(7)和所述第二安装孔(8)将所述检测安装板(2)与所述安装组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手切削加工检测系统，其特征在于：所述检测安装板(2)呈环形扣合状，其具有第一通孔(10)、第一扣合部(11)和第二扣合部(12)，所述安装组件上成型有与所述第一通孔(10)相对应的第二通孔(13)；其中，所述检测头(3)安装在所述第一通孔(10)和所述第二通孔(13)内，并通过所述第一扣合部(11)和所述第二扣合部(12)的扣合并紧固在所述第一通孔(10)内。

3.根据权利要求2所述的机械手切削加工检测系统，其特征在于：所述第一扣合部(11)上成型有至少一个第一螺纹盲孔(14)，所述第二扣合部(12)上成型有至少一个第一螺纹通孔(15)，第一固定螺杆穿过所述第一螺纹通孔(15)并在所述第一螺纹盲孔(14)的配合下将所述第一扣合部(11)和所述第二扣合部(12)扣紧。

4.根据权利要求1所述的机械手切削加工检测系统，其特征在于：所述连接板(4)上成型有多个第三通孔(9)，多个连接螺杆穿过多个所述第三通孔(9)将所述连接板(4)与所述机械手臂(1)的法兰固定连接。

5.根据权利要求4所述的机械手切削加工检测系统，其特征在于：所述刀具安装板(5)呈环形扣合状，其具有第四通孔(16)、第三扣合部(17)和第四扣合部(18)，所述切削刀具组件的电机主轴(21)安装在所述第四通孔(16)内，并通过所述第三扣合部(17)和所述第四扣合部(18)的扣合被紧固在所述第四通孔(13)内。

6.根据权利要求5所述的机械手切削加工检测系统，其特征在于：所述第三扣合部(17)上成型有至少一个第二螺纹盲孔(19)，所述第四扣合部(18)上成型有至少一个第二螺纹通孔(20)，第二固定螺杆穿过所述第二螺纹通孔(20)并在所述第二螺纹盲孔(19)的配合下将所述第三扣合部(17)和所述第四扣合部(18)扣紧。

7.根据权利要求1所述的机械手切削加工检测系统，其特征在于：所述切削刀具组件包括电机主轴(21)、与所述电机主轴(21)相连的刀柄(22)以及安装在所述刀柄(22)上的刀具(23)。

8.一种适用于如权利要求1-7任意一项中所述的机械手切削加工检测系统的机械手切削加工检测方法，其特征在于：其包括如下步骤

a、设置检测头(3)的预定程序和误差评定系统的预设范围，伺服系统驱动所述切削刀具组件对被加工工件进行加工；

b、所述被加工工件加工完毕后，机械手臂(1)旋转90度，所述检测头(3)按照预定程序对所述被加工工件进行检测，并将检测结果反馈给所述误差评定系统；

c、所述误差评定系统将检测结果与预设范围进行比较，若检测结果超出所述预设误差范围，则执行步骤d；若检测结果未超出所述预设范围，则所述机械手臂(1)复位，进行下一个被加工工件的加工程序；

d、所述数控系统生成新的加工路径，所述机械手臂(1)复位，伺服系统驱动所述切削刀具组件对所述被加工工件进行再次加工，且当加工完毕后再次进行检测，并循环后续过程，直至所述检测结果不超出所述预设范围。