[发明专利]机器人控制方法和装置有效
申请号: | 201710353646.1 | 申请日: | 2017-05-18 |
公开(公告)号: | CN107139172B | 公开(公告)日: | 2019-06-25 |
发明(设计)人: | 李晓云;戴友平 | 申请(专利权)人: | 深圳市微付充科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 谢曲曲 |
地址: | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 控制 方法 装置 | ||
本发明涉及一种机器人控制方法,包括:接收控制端发送的控制信息,对控制信息进行解析,获取目标任务信息,判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信,若是,则直接从当前地面感应装置获取对应的当前位置标识信息,将当前位置标识信息同感应活动地图进行匹配,进行定位并确认当前位置,根据当前位置以及目标任务信息,执行对应的任务操作,任务操作包括移动操作和作业操作中的至少一种。此外,还提供了一种机器人控制装置。上述机器人控制方法和装置,能够实时快速的确认和定位机器人当前位置,然后根据目标任务信息执行对应的移动操作以及作业操作,完成指定位置和区域的任务操作。
技术领域
本发明涉及自动控制领域,特别是涉及一种机器人控制方法和装置。
背景技术
随着自动化控制技术的快速发展,清洁机器人得到飞速的发展和广泛的应用,但是传统的产品在清洁路径算法和规划方面往往不够理想,无法实现指定位置和区域的定点清洁任务。
发明内容
基于此,有必要针对上述问题,提供一种机器人控制方法和装置,能够进行快速的自动定位,实现指定位置和区域的定点任务操作。
一种机器人控制方法,所述方法包括:
接收控制端发送的控制信息;
对所述控制信息进行解析,获取目标任务信息;
判断是否能够直接与当前地面感应装置进行通信,若是,则直接从所述当前地面感应装置获取对应的当前感应信息,所述当前感应信息包括当前位置标识信息;
将所述当前位置标识信息与感应活动地图进行匹配,进行定位并确认当前位置;
根据所述当前位置以及所述目标任务信息,执行对应的任务操作,所述任务操作包括移动操作和作业操作中的至少一种。
在其中一个实施例中,所述当前感应信息还包括与所述当前地面感应装置对应的当前区域范围信息,所述将所述当前位置标识信息与感应活动地图进行匹配的步骤之前还包括主动探测生成感应活动地图的步骤,所述主动探测生成感应活动地图的步骤包括:
将所述当前位置标识信息作为地图当前基准点,根据所述地图当前基准点以及当前区域范围信息,得到地图当前基准区域;
向所述当前地面感应装置的任一相邻地面感应装置进行移动,依次获取下一地面感应装置对应的新增位置标识信息以及新增区域范围信息,分别作为当前新增位置标识信息以及当前新增区域范围信息;根据所述地图当前基准点、地图当前基准区域、当前新增位置标识信息、当前新增区域范围信息以及对应的移动信息,得到地图当前新增点和对应的地图当前新增区域,直至获取活动范围内对应的所有位置标识信息和区域范围信息,生成感应活动地图。
在其中一个实施例中,所述方法还包括:
若不能直接与当前地面感应装置进行通信,则接收所述当前地面感应装置对应的后台服务器发送的当前位置标识信息。
在其中一个实施例中,所述直接从所述当前地面感应装置获取对应的当前位置标识信息的步骤包括:
以主动感应通信方式或被动感应通信方式同当前地面感应装置进行通信,获取对应的当前位置标识信息,所述主动感应通信方式包括射频识别技术RFID以及近距离通信NFC方式中的至少一种,所述被动感应通信方式包括压电传感器、压力传感器以及电容传感器中的至少一种感应方式,以及无线局域网通信WiFi、蓝牙、超长距低功耗广域网LoRa和基于蜂窝的窄带物联网NB-IoT中的至少一种通信方式。
在其中一个实施例中,所述目标任务信息包括目标任务执行时间与频率、目标任务区域以及目标任务类型,所述根据所述当前位置以及所述目标任务信息,执行对应的任务操作的步骤包括:
根据所述目标任务执行时间规划移动时间;
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