[发明专利]位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种位姿误差修正方法，其特征在于，包括：

在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与所述机械臂目标位置的位姿相对固定，所述目标对象设置在所述机械臂目标位置；

对所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；

根据所述修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中所述目标对象的拍摄区域位姿；

所述获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差包括：

获取对应采样时刻机械臂目标位置的测量参数和状态参数；

根据所述状态参数确定位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差；

相应的，所述对所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差包括：

根据所述位姿状态最小均方误差和所述测量参数确定误差增益；

根据所述误差增益、所述测量参数和所述状态参数对所述位姿状态预测值以及所述位姿状态最小均方误差进行修正。

2.根据权利要求1所述的位姿误差修正方法，其特征在于，所述在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差之前，还包括：

对机械臂目标位置进行运动规划，以在每个采样时刻时，根据运动规划结果确定所述目标位置位姿的运动参数，所述运动参数属于所述状态参数。

3.根据权利要求1所述的位姿误差修正方法，其特征在于，所述状态参数包括：上一采样时刻的修正最小均方误差、上一采样时刻的修正预测值、采样周期、当前采样时刻目标位置位姿的运动参数以及预设第一协方差矩阵。

4.根据权利要求3所述的位姿误差修正方法，其特征在于，所述根据所述状态参数确定所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差包括：

根据所述采样周期、所述上一采样时刻的修正预测值和所述当前采样时刻目标位置位姿的运动参数确定所述位姿状态预测值；

根据所述采样周期、所述上一采样时刻的修正最小均方误差和所述预设第一协方差矩阵确定所述位姿状态最小均方误差。

5.根据权利要求3所述的位姿误差修正方法，其特征在于，所述测量参数包括：预设观测矢量和预设第二协方差矩阵。

6.根据权利要求5所述的位姿误差修正方法，其特征在于，所述根据所述误差增益、所述测量参数和所述状态参数对所述位姿状态预测值以及所述位姿状态最小均方误差进行修正包括：

根据所述位姿状态预测值、所述预设观测矢量和所述预设第二协方差矩阵确定位姿测量值；

根据所述采样周期、所述误差增益、所述预设观测矢量和所述位姿测量值对所述位姿状态预测值进行修正，以得到修正预测值；

根据所述误差增益和所述预设观测矢量对所述位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正最小均方误差。

7.一种位姿误差修正装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与所述机械臂目标位置的位姿相对固定，所述目标对象设置在所述机械臂目标位置；

修正模块，用于对所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；

位姿确定模块，用于根据所述修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中所述目标对象的拍摄区域位姿；

参数获取模块具体包括：位置参数获取单元，用于获取对应采样时刻机械臂目标位置的测量参数和状态参数；参数确定单元，用于根据状态参数确定位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差；

相应的，修正模块具体包括：误差增益确定单元，用于根据位姿状态最小均方误差和测量参数确定误差增益；参数修正单元，用于根据误差增益、测量参数和状态参数对位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正。