[发明专利]用于防止VRU的碰撞的方法和系统以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于防止车辆与易受伤道路使用者的碰撞的方法，包括以下步骤：

在车辆的控制器处从易受伤道路使用者装置接收包括所述易受伤道路使用者的速度、位置和运动方向的数据；

通过所述控制器基于从所述易受伤道路使用者装置接收的数据和指示所述车辆的速度、位置和运动方向的数据来计算所述易受伤道路使用者的易受伤区；

通过所述控制器计算所述易受伤区和计划车辆路径之间的交叉点；

通过所述控制器基于所述交叉点来计算碰撞时间；并且

通过所述控制器基于所述碰撞时间向驾驶员输出警告。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

通过所述控制器使用易受伤道路使用者数据和车辆数据来确定所述易受伤道路使用者和所述车辆是否在相同的仰角阈值内；

通过所述控制器响应于确定所述易受伤道路使用者和所述车辆在所述相同的仰角阈值内检测所述易受伤道路使用者和所述车辆之间是否存在运动方向差；并且

通过所述控制器响应于检测到所述运动方向差来计算所述交叉点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述运动方向差的检测包括：

通过所述控制器计算所述易受伤道路使用者的运动方向和所述车辆的运动方向之间的差；并且

通过所述控制器将所计算的差与运动方向阈值进行比较以确定所述易受伤道路使用者是否处于所述计划车辆路径内。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于从全球定位系统接收的坐标来确定所述易受伤道路使用者的位置和所述车辆的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述易受伤道路使用者的最后位置和当前位置来确定所述易受伤道路使用者的运动方向。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，使用所述易受伤道路使用者的最大速度和所述易受伤道路使用者的反应时间来计算所述易受伤道路使用者的易受伤区。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述车辆的偏航速率和速度来计算所述计划车辆路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述碰撞时间的计算包括：

通过所述控制器计算所述易受伤道路使用者与所述计划车辆路径的碰撞时间；并且

通过所述控制器计算所述车辆与所述易受伤区的碰撞时间。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括以下步骤：

通过所述控制器将所述易受伤道路使用者与所述计划车辆路径的碰撞时间和所述车辆与所述易受伤区的碰撞时间相比较；并且

当所述易受伤道路使用者与所述计划车辆路径的碰撞时间在所述车辆与所述易受伤区的碰撞时间内时通过所述控制器向所述驾驶员输出警告。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，向所述驾驶员输出的所述警告包括推荐的避免碰撞的驾驶策略并且是以选自由以下各项组成的组的任意一个的形式：声音、触觉座椅或转向以及图像。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，经由专用近程通信设备接收从所述易受伤道路使用者接收的信息。

12.一种用于防止车辆与易受伤道路使用者的碰撞的系统，包括：

处理器；

存储器，被配置为存储能够由所述处理器执行的程序，在由处理器执行所述程序时能够操作为：

从易受伤道路使用者装置接收包括所述易受伤道路使用者的速度、位置和运动方向的数据；

基于从所述易受伤道路使用者装置接收的数据和指示所述车辆的速度、位置和运动方向的数据来计算所述易受伤道路使用者的易受伤区；

计算所述易受伤区和计划车辆路径之间的交叉点；

基于所述交叉点来计算碰撞时间；并且

基于所述碰撞时间向驾驶员输出警告。