[发明专利]基于机器人的自动化柔性装配成套装备

权利要求书

1.一种机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，用于输送轴承的输送链、用于抓取所述轴承的机器人机构、机器底座、用于装载转向节的夹具、用于驱动所述夹具进行工位转换的转盘机构、对所述转向节的轴承孔进行润滑处理的润滑系统、将所述轴承挤压进入到所述轴承孔中的挤压机构，所述转盘机构、润滑系统、挤压机构、机器人机构固连于所述机器底座，所述夹具固连于所述转盘机构，所述润滑系统、挤压机构设置于所述转盘机构的周围；所述输送链位于所述机器底座的侧部，所述输送链和夹具位于所述机器人机构的工作范围之内；在所述机器底座上设置有托力轴，所述托力轴位于所述挤压机构的下部，所述托力轴和所述夹具的芯轴相匹配；

所述夹具包括：法兰盘、轴套、芯轴、间隙、二次雾化轴、小导柱、托力弹簧，所述法兰盘固连于所述转盘，所述轴套固连于所述法兰盘的内部，所述芯轴活动连接于所述轴套；所述小导柱固连于所述芯轴，所述小导柱活动连接于所述法兰盘，在所述法兰盘和芯轴之间设置有托力弹簧，所述托力弹簧套于所述小导柱上；在所述芯轴的顶部固连有所述二次雾化轴，所述二次雾化轴的中心部位设置主进油孔，在所述二次雾化轴的径向表面设置有和所述主进油孔相连通的横向出油孔；

所述机器人机构包括腕部、气动手爪、手指，所述气动手爪的缸体固连于所述腕部，所述手指固连于所述气动手爪；所述手指和所述轴承的外形相匹配。

当所述挤压机构未向所述夹具上的所述轴承进行挤压的时候，所述芯轴在所述托力弹簧的作用下具有向上运动的趋势，所述托力轴和芯轴之间存在间隙。

2.根据权利要求1所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，当所述挤压机构向所述夹具上的所述轴承进行挤压的时候，所述托力轴和芯轴处于相互接触的状态。

3.根据权利要求1所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述挤压机构包括：挤压电动缸、挤压支架、直线导轨、滑动座、压力头，所述挤压支架固连于所述机器底座，所述挤压电动缸的缸体固连于所述挤压支架的上部，所述挤压电动缸的下压活塞杆的末端固连于所述滑动座；所述直线导轨固连于所述挤压支架，所述滑动座通过滑块活动连接于所述直线导轨；在所述滑动座的下方固连有压力传感器，所述压力传感器的下部固连有所述压力头。

4.根据权利要求1所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述润滑系统包括：雾化支架、滑台气缸、横板、喇叭盖板，所述雾化支架固连于所述机器底座，所述滑台气缸的气缸体固连于所述雾化支架，所述雾化支架的活塞杆的末端固连有所述横板，在所述横板上固连有所述喇叭盖板，在所述喇叭盖板的中心设置有喷油嘴；所述喷油嘴上设置有注油孔、雾化口，所述注油孔连通于所述雾化口，所述雾化口位于所述喷油嘴的径向圆周表面。

5.根据权利要求1所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述转盘机构包括转盘、分割器、驱动电机，所述转盘固连于所述分割器的输出轴，所述驱动电机的输出轴通过联轴器固连于所述分割器的输入轴。

6.根据权利要求1所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述雾化口的直径为五十丝至八十丝。

7.根据权利要求5所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述转盘机构上设置有四个工位，每个所述工位固连有所述夹具；所述转盘机构每次转动九十度，所述润滑系统、挤压机构分别和所述工位相对应；所述工位包括：上料工位、润滑工位、挤压工位、下料工位，所述润滑工位位于所述润滑系统的下部，所述挤压工位位于所述挤压机构的下部，所述上料工位位于放置所述转向节，所述下料工位用于取下装配好的所述转向节和轴承。

8.根据权利要求7所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述压力头和所述轴承相匹配。

9.根据权利要求7所述的机基于机器人的自动化柔性装配成套装备，其特征在于，所述喇叭盖板和所述轴承孔相匹配。