[发明专利]航路规划方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种航路规划方法及装置，属于导航技术领域。方法包括：根据对三维空间区域进行剖分得到的立体块在二维平面上的对象模型以及为所述对象模型设置的编码，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象；在所述三维空间区域上对沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象重新进行运动路径规划，本发明降低了空间规划的计算量，以及运动规律的复杂度，从而提高了航路规划的效率。

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种航路规划方法及装置。

背景技术

在军航、民航、通航以及无人机等航空业界，空间管控问题成为最受关注的应用问题之一，尤其一方面随着低空领域的开放，空间中各种飞行器的数量越来越多即多目标，从而导致空间管控的压力逐渐变大；另外一方面，空间中飞行器运动规律变化越来越复杂，使得航路规划的计算量呈现几何级数的增长，计算的复杂度越来越高，航路规划的计算效率较低。

因此，如何才能有效降低计算的复杂度，使航路规划的计算更加高效，从而进一步实现空间使用效率的提高、多目标条件下的目标飞行器碰撞风险的规避，最终实现对的航路规划和管控，保证目标飞行器的协同与安全，已成为空间管控亟待解决的重大瓶颈问题。

为了解决上述技术问题，现有技术中普遍以经纬度为基础，通过解算与优化大量的矢量方程，来实现对目标飞行器的航路规划和管控。但是，现有技术中使用的这种解决方案会使用大量的浮点运算来求解复杂方程，受计算复杂度的限制，一般只能适用于空域中为数不多、且运动规律不复杂的目标飞行器，一旦空域中的目标飞行器的数量增加到一定数量，或者运动规律和轨迹比较复杂时，就会存在计算瓶颈问题：要么计算量和复杂度呈指数型增长，一般的硬件资源很难胜任；要么难以列出矢量方程，完全无法求解。

国内外现行使用的各种空间管控应用系统，普遍以经纬度为基础，通过解算与优化传统的坐标方程，来实现对目标飞行器的航路规划和管控。

在这种体制的规划过程中，要使用大量的浮点运算来求解复杂方程，受计算复杂度的限制，一般只能同时计算和规划数百个简单运动的目标飞行器，一旦目标飞行器需求数目的不断增加，以及运动规律的复杂变化，比如同时有飞机、导弹等多种目标飞行器同时占用同一空域的情形，会导致空间规划的计算量将呈几何级数型增长，运动规律的复杂度更高，从而导致甚至无法求解上述复杂方程。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例所解决的技术问题之一在于提供一种航路规划方法及装置，用以克服现有技术中上述缺陷。

本发明实施例提供一种航路规划方法，其包括：

根据对三维空间区域进行剖分得到的立体块在二维平面上的对象模型以及为所述对象模型设置的编码，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象；

在所述三维空间区域上对沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象重新进行运动路径规划。

可选地，在本发明的任一实施例中，对三维空间区域进行剖分得到的立体块为根据GeoSOT空间剖分方式对三维空间区域进行剖分得到的立体块。

可选地，在本发明的任一实施例中，为所述对象模型设置的编码为根据北斗网格码编码方式为所述对象模型设置的编码。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述对象模型包括：点对象数据模型、线对象数据模型、面对像数据模型中的任一种或多种的组合。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述对象模型包括一个或多个网格，所述网格为对所述二维平面进行多叉树划分得到的区域。

可选地，在本发明的任一实施例中，所述立体块包括所述三维空间区域中空间实体对应的立体块，不同所述立体块与为所述对象模型设置的编码一一对应。