[发明专利]一种二自由度并联相机指向机构

权利要求书

1.一种二自由度并联相机指向机构，包括底座(1)、动平台(4)、相机(27)、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座(1)和动平台(4)之间，其特征在于：第一运动支链包括第一旋转电机(2)和U形杆(5)，所述第一旋转电机(2)设置在底座(1)上，U形杆(5)设置在底座(1)的上方且其开口端朝向动平台(4)设置，动平台(4)的两端铰接在U形杆(5)的开口端处，所述第一旋转电机(2)的输出轴(10)穿过底座(1)与U形杆(5)的底部相连接；第二运动支链包括第二旋转电机(3)、上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)，第二旋转电机(3)设置在底座(1)上，第二旋转电机(3)的输出轴(11)与第一旋转电机(2)的输出轴(10)垂直设置，所述上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)从上至下依次设置在U形杆(5)的一侧，第二旋转电机(3)的输出轴(11)穿过底座(1)与下臂(9)的一端相连接，下臂(9)的另一端与中臂(8)的下端相铰接，中臂(8)的上端通过中间轴(7)与上臂(6)的一端相铰接，上臂(6)的另一端铰接在动平台(4)上，相机(27)设置在动平台(4)的顶面上。

2.根据权利要求1所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：所述U形杆(5)的一个竖直端处加工有U形杆用左侧旋转关节(16)，动平台(4)上加工有与U形杆用左侧旋转关节(16)相配合的动平台用左侧旋转关节(12)，所述U形杆(5)的一个竖直端通过U形杆用左侧旋转关节(16)与动平台(4)的动平台用左侧旋转关节(12)相铰接；所述U形杆(5)的另一个竖直端处加工有U形杆用右侧旋转关节(17)，动平台(4)上加工有与U形杆用右侧旋转关节(17)相配合的动平台用右侧旋转关节(13)，所述U形杆(5)的另一个竖直端通过U形杆用右侧旋转关节(17)与动平台(4)的动平台用右侧旋转关节(13)相铰接。

3.根据权利要求1或2所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：动平台(4)为匚字形板体，匚字形板体的两个侧板之间设置有动平台用中间旋转关节(14)，动平台用中间旋转关节(14)与动平台(4)水平并列设置。

4.根据权利要求3所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：上臂(6)靠近动平台(4)的一端通过动平台用中间旋转关节(14)与动平台(4)相铰接，上臂(6)通过中间轴(7)与中臂(8)的上端相铰接。

5.根据权利要求4所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：中臂(8)上分别设置有两个上旋转关节(18)和两个下旋转关节(21)，两个上旋转关节(18)并列设置在中臂(8)的上端，两个下旋转关节(21)并列设置在中臂(8)的下端，中臂(8)的上端通过两个上旋转关节(18)铰接在中间轴(7)的两端，中臂(8)的下端通过两个下旋转关节(21)与下臂(9)相铰接。

6.根据权利要求1或5所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：U形杆用左侧旋转关节(16)的中心轴线和U形杆用右侧旋转关节(17)的中心轴线处于同一直线上，第一旋转电机(2)的输出轴(10)的中心轴线与U形杆用左侧旋转关节(16)的中心轴线正交，正交的交点为旋转中心A点，旋转中心A点处于动平台用中间旋转关节(14)的中心轴线上。