[发明专利]多水下机器人环形编队空间位置调节装置

说明书

本发明涉及一种多水下机器人环形编队空间位置调节装置。其目的是提供一种抗水流扰动性强、限定机器人上下波动的位置调节装置。本发明包括半径调节机构和高度调节基座，高度调节基座又包括基座主体、第一伸缩组件和高度微调支座，半径调节机构又包括连接杆、转动轴、多个第二伸缩组件和多根转动支杆。基座主体底端设置有高度微调支座，基座主体顶端设置有第一伸缩组件，第一伸缩组件顶端与连接杆底端插接，连接杆顶端与转动轴底端连接，转动轴的顶端设置有角度刻度盘，多根转动支杆的一端铰接在连接杆和转动轴之间，各转动支杆的另一端向外延伸。连接杆顶端设置有角度指针，转动支杆上设置有第二伸缩组件，水下机器人固定在第二伸缩组件的端部。

技术领域

本发明涉及一种水下机器人技术领域，特别是涉及一种多水下机器人环形编队空间位置调节装置。

背景技术

近年来，包括仿生机器鱼在内的水下机器人因为其在开发海洋资源、勘查水下环境、检查管道漏洞、铺设水下电缆等方面的重大应用前景，受到了越来越广泛的关注。在众多的水下机器人技术研究中，多水下机器人协作技术因为有助于提升水下作业的可行性、可操作性，且可在保证不提高系统成本的情况下有效提升系统的传感性能、机动性能等的优势，对该技术的研究越来越有吸引力。水下机器人尤其是仿生机器鱼，因为其具备比传统水下运载器更加优越的运动性能而引起了科学家们的竞相研究。

在众多围绕水下机器人的研究当中，水下机器人编队研究对提升水下机器人的实用性意义重大。水下机器人编队研究主要涉及编队算法研究、水下机器人运动学控制研究和鱼类行为学研究等。除了理论研究外，实验验证也是重要的研究环节。由于水下机器人在水中运动时会受到来自于水的扰动作用，影响其运动性能，如何有效地避免水的扰动作用，且实现编队研究中编队队形的控制与调节是关键问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种抗水流扰动性强、可实现水下定半径编队、限定机器人在水中上下波动的多水下机器人环形编队空间位置调节装置。

本发明多水下机器人环形编队空间位置调节装置，其中，包括半径调节机构和高度调节基座，高度调节基座又包括基座主体、第一伸缩组件和多个高度微调支座，基座主体底端的边缘位置设置有多个高度微调支座，基座主体顶端沿竖直方向设置有直筒状第一伸缩组件，半径调节机构又包括连接杆、角度刻度盘、转动轴、多个第二伸缩组件和多根转动支杆，连接杆的底端与高度调节基座中直筒状第一伸缩组件的顶端插接，连接杆的顶端与转动轴的底端连接，转动轴的顶端设置有角度刻度盘，连接杆和转动轴之间沿水平方向设置有多根转动支杆，转动支杆的一端向远离连接杆和转动轴一侧延伸，转动支杆的另一端铰接在连接杆和转动轴之间的位置，连接杆顶端设置有角度指针，角度指针指向角度刻度盘，转动支杆上沿转动支杆的延伸方向设置有第二伸缩组件，水下机器人固定在远离连接杆和转动轴一侧的第二伸缩组件的端部位置；

其中，转动支杆可转动的套设在连接杆与转动轴之间。

本发明多水下机器人环形编队空间位置调节装置，其中所述基座主体为沿水平方向设置的“十”字形结构，高度微调支座的数量为四个，四个高度微调支座分别设置在基座主体的四个边缘位置，各高度微调支座的顶端分别与基座主体的四个边缘位置的底端连接。

本发明多水下机器人环形编队空间位置调节装置，其中所述第一伸缩组件又包括第一高度调节套筒、第二高度调节套筒、第三高度调节套筒和第四高度调节套筒，第一高度调节套筒内部套设有第二高度调节套筒，第二高度调节套筒内部套设有第三高度调节套筒，第三高度调节套筒内部套设有第四高度调节套筒，各高度调节套筒的外壁上都开设有多个第一定位通孔，两相邻高度调节套筒的第一定位通孔之间插接有螺钉。

本发明多水下机器人环形编队空间位置调节装置，其中所述基座主体顶端的中间位置沿竖直方向设置有筒形结构的连接轴，连接轴外壁的上部位置与基座主体的四个边缘位置之间分别加设有固定梁，第一高度调节套筒的底部套设在连接轴内部，连接轴的外壁上开设有多个第一定位通孔，连接轴的第一定位通孔与第一高度调节套筒的第一定位通孔之间插接有螺钉。