[发明专利]一种机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括水平运动机构、水平运动本体(2)、垂直运动机构、垂直运动本体(8)、用于驱动夹持臂11的夹紧或松开的夹持驱动机构、夹持臂(11)；

所述水平运动机构包括两个相互平行且水平放置的导轨(1)、水平驱动机构；所述垂直运动机构包括第一伸缩缸(6)；

所述水平移动机构通过水平驱动机构延两个导轨(1)运动，带动水平移动本体(2)的水平移动；所述第一伸缩缸(6)垂直安装在上端的水平运动本体(2)和下端的垂直运动本体(8)之间；第一伸缩缸(6)的固定端安装在水平移动本体(2)内，伸缩端与垂直运动本体(8)固接，通过第一伸缩缸(6)的伸缩带动垂直运动本体(8)的垂直运动；所述夹持臂(11)安装在垂直运动本体(8)上。

2.如权利要求(1)所述的机械手臂，其特征在于，所述水平驱动机构包括分别安装在两个导轨(1)导槽内的两个直齿条(14)、分别与两个直齿条(14)啮合的的两个驱动齿轮(16)；所述驱动齿轮(16)通过支撑轴对称安装在水平运动本体(2)的两端，通过驱动齿轮(16)的驱动带动水平运动本体(2)延导轨(1)做水平运动。

3.如权利要求(1)所述的机械手臂，其特征在于，所述水平驱动机构包括分别安装在两个导轨(1)导槽内的两个滑块(3)、钢丝绳(4)、驱动电机(5)；所述滑块(3)通过支撑轴(20)对称安装在水平运动本体(2)的两端，所述驱动电机(5)为两个，分别安装在导轨(1)的两端；所述钢丝绳(4)为两段，两段钢丝绳(4)的一端均与水平运动本体(2)固连，钢丝绳(4)的另一端分别缠绕在对应端的驱动电机(5)的驱动轴上；所述钢丝绳(4)的伸长方向垂直于两个驱动轴的连线方向；通过两个驱动电机(5)单独驱动一根钢丝绳(4)实现水平运动本体(2)延导轨(1)做水平直线运动。

4.如权利要求(1)所述的机械手臂，其特征在于，所述夹持驱动机构包括主动齿轮(9)、被动齿轮(7)、第一连杆(12)；所述主动齿轮(9)与被动齿轮(7)相互啮合，主动齿轮(9)带动被动齿轮(7)转动；

两侧夹持臂(11)的上端分别与两个连接杆(10)铰连接；两个连接杆(10)分别与主动齿轮(9)和被动齿轮(7)固接；所述第一连杆(12)的两端分别垂直运动主体(8)和夹持臂(11)铰接；第一连杆(12)位于连接杆(10)的下端，第一连杆(12)的安装方向平行于连接杆(10)的安装方向。

5.如权利要求(1)所述的机械手臂，其特征在于，所述夹持机构包括第二伸缩缸(17)、第二连杆(18)；

所述第二伸缩缸(17)缸垂直安装，第二伸缩缸(17)的固定端安装在垂直运动本体(8)的下端，第二伸缩缸(17)的伸缩端铰接有两个第二连杆(18)，两个第二连杆(18)的另一端分别与两侧夹持臂(11)的中间铰接；第二伸缩缸(17)收缩时拉动第二连杆(18)实现夹持臂(11)的夹紧，第二缩缸(17)伸长时推动第二连杆(18)实现夹持臂(11)的松开。

6.如权利要求(1)所述的机械手臂，其特征在于，所述夹持臂(11)呈“()”形。

7.如权利要求(1)或(6)所述的机械手臂，其特征在于，所述夹持臂(11)相对的内侧均安装有弹性的防滑块(13)；所述防滑块(13)还设有凸起(19)。

8.如权利要求(7)所述的机械手臂，其特征在于，所述防滑块(13)及凸起(19)均为橡胶材质。

9.如权利要求(1)或(5)所述的机械手臂，其特征在于，所述伸缩缸为液压缸、电动缸或气动缸。