[发明专利]基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法

说明书

本发明涉及轨道交通，公开了一种基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法，该方法包括：判断所述重载列车是否制动；在所述重载列车未制动时，判断坡度等效加速度是否超过电制动的最大减速度；在所述坡度等效加速度未超过所述电制动的最大减速度时，判断所述重载列车速度是否高于所述预警推荐速度；在所述重载列车速度高于所述预警推荐速度时，输出惰行指令，以保证所述重载列车不进行加速。该基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法可以使重载列车在充风时间内不会再次制动，保证重载列车的高效运行及自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及轨道交通，具体地，涉及一种基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法。

背景技术

目前使用的基于移动闭塞的列车，在自动驾驶方面，主要由车载设备根据电子地图、车速和行车许可等信息计算牵引制动百分比，车载设备使用与车辆事先约定接口的电流或者电压范围驱动车辆，根据计算的牵引制动结果对车辆进行牵引制动控制，车载设备将牵引制动命令传输给车辆接口总线，车辆接口总线根据命令值进行脉冲宽度调制，根据脉冲信号控制车辆牵引或制动，达到自动驾驶的目的。

重载列车与普通列车相比，重载列车的制动性能较差，在较长下坡道如果按照普通的自动驾驶方法，会导致连续超速的情况发生，在列车超速后将自动采用制动，当速度小于推荐速度时将自动进行缓解，由于列车质量较大，制动建立时间较长，列车处于下坡道，将在很短的时间内再次超速导致制动。由于重载列车采用空气制动，每次制动后需要充风，先充满风才能再次制动，如此才能保证每次制动的制动力，如果连续制动发生，会导致制动缸压力不足，难以满足制动性能，使列车处于一种危险的状态。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法，该基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法可以使重载列车在充风时间内不会再次制动，保证重载列车的高效运行及自动驾驶的安全性。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于移动闭塞的重载列车下坡自动驾驶方法，该方法包括：判断所述重载列车是否制动；在所述重载列车未制动时，判断坡度等效加速度是否超过电制动的最大减速度；在所述坡度等效加速度未超过所述电制动的最大减速度时，判断所述重载列车速度是否高于所述预警推荐速度；在所述重载列车速度高于所述预警推荐速度时，输出惰行指令，以保证所述重载列车不进行加速。

优选地，在判断所述重载列车是否制动之后，该方法还包括：在所述重载列车制动时，判断所述重载列车的速度是否在所述推荐缓解区间内；在所述重载列车的速度在所述推荐缓解区间内时，缓解制动。

优选地，在判断所述重载列车的速度是否在所述推荐缓解区间内之后，该方法还包括：在所述重载列车的速度不在所述推荐缓解区间内时，不缓解制动。

优选地，在判断坡度等效加速度是否超过电制动的最大减速度之后，该方法还包括：在所述坡度等效加速度超过所述电制动的最大减速度时，判断所述重载列车速度是否在所述推荐减压区间内；在所述重载列车速度在所述推荐减压区间内时，判断所述重载列车速度是否高于所述预警推荐速度。

优选地，在判断所述重载列车速度是否在所述推荐减压区间内之后，该方法还包括：在所述重载列车速度不在所述推荐减压区间内时，进行电制动，以保证所述重载列车速度降至所述推荐减压区间内。

优选地，预警推荐速度通过以下步骤计算：计算推荐速度曲线；根据所述推荐速度曲线获得所述重载列车车头位置的推荐速度；根据推荐速度、司机反映时间以及重载列车车头位置计算预警位置；根据所述推荐速度曲线和所述预警位置获得预警推荐速度。

优选地，在判断所述重载列车速度是否高于所述预警推荐速度之后，该方法还包括：在所述重载列车速度不高于所述预警推荐速度时，进行正常自动驾驶控制。