[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括肘部及小臂，其特征在于：所述小臂包括小臂主体，所述肘部包括肘部主体；所述小臂主体后端与肘部主体前端对接；小臂主体后端安装有小臂电机，所述小臂电机的输出轴偏离小臂主体的轴心线，小臂电机通过小臂同步带轮进行动力传递；所述小臂同步带轮包括主动轮、从动轮与同步带，主动轮套接在小臂电机的输出轴上，从动轮的轴心线与小臂主体的轴心线重合；肘部主体内设有对接挡板，所述对接挡板将肘部主体分隔为前腔室与后腔室；所述前腔室内安装有谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮与刚轮；所述波发生器的轴心线与肘部主体的轴心线重合；所述柔轮固定在所述对接挡板上，刚轮固定在小臂主体的后端面上；所述波发生器与所述小臂同步带轮的从动轮连接并在同一轴线上，从而向谐波减速器内输入动力，并由刚轮将动力输出给小臂主体。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述肘部主体为一体成型。

3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述对接挡板的中央设有过线通孔，过线通孔与对接挡板根部之间的区域镂空，从而形成内环面与外环面，内环面通过支撑肋固定在外环面上。

4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于：所述外环面包括环绕肘部主体内壁分布的带螺栓孔的凸耳，所述凸耳垂直连接在肘部主体内壁上；所述内环面包括用于连接支撑肋的环形基部，所述环形基部上环绕分布有带螺栓孔的凸耳；所述柔轮通过螺栓连接在外环面上；还包括过线保护套，所述过线保护套通过螺栓连接在内环面上。

5.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述小臂主体为一体成型，所述小臂主体前端设有用于容纳腕部的U型槽，所述U型槽两侧对称设有安装过孔；所述小臂主体两侧设有用于安装电机组以及动力传动机构的侧腔；所述小臂主体两侧可拆卸连接有用于遮盖所述侧腔的侧盖板。

6.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述肘部主体的后腔室包括左右两个侧腔以及位于两个侧腔中间的过线腔；其中一个所述侧腔内安装有肘部减速机轴承组件，另一个侧腔内安装有肘部轴承。

7.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述小臂主体后端面设有凸颈，所述凸颈上设有环形凹槽，所述环形凹槽内嵌入密封圈；小臂主体通过凸颈插入肘部主体的前腔室内。

8.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述小臂同步带轮的从动轮与波发生器的端面进行对接，并通过螺钉固定在波发生器上。

9.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：谐波减速器的直径为110～120mm，肘部主体的直径为140～150mm，肘部旋转偏心距离为3～8mm。