[发明专利]全串联上下肢骨盆骨折复位机器人及远程实时控制系统

权利要求书

1.全串联上下肢、骨盆骨折复机器人及远程、实时控制系统，其特征在于：该系统包括骨折复位机器人的运动执行机构，骨折复位机器人的静止手臂和运动手臂，骨折复位机器人的计算机智能控制系统，骨折复位机器人的实时控制系统，X光成像系统，手术床。

2.根据权利1所述的骨折复位机器人的执行机构，其特征在于由机械构件串联七个运动方向的机械机构总成组成，具体有水平面上两个相互垂直方向做直线运动的机械机构总成即X轴总成、Y轴总成，垂直于水平面方向做上下直线运动的机械机构总成即Z轴总成，绕水平面上任意直线方向轴做旋转运动机械机构总成即V轴总成，绕垂直水平面直线方向轴做旋转运动的机械机构总成即U轴总成，绕垂直平面任意直线方向轴做旋转运动机械机构总成即W轴总成，沿所述的W轴总成的轴方向做直线运动机械结构总成即A轴总成。

3.根据权利1、2所述的骨折复位机器人，其特征在于：包括由机器人移动底盘(209001)，底盘(209001)侧面安装有侧立架(209003)，骨折复位机器人的执行机构安装在底盘(209001)上，侧立架(209003)上安装权利1所述的骨折复位机器人的静止手臂，四个万向脚轮(209002)分别安装在底盘；

所述的Z轴总成，其特征在于包括Z轴基板(208005)安装有四个直线轴承(208003)，Z轴基板(208005)几何中心位置安装有Z轴滚珠丝杠螺母(208007)，Z轴滚珠丝杠螺母(208007)套装在Z轴滚珠丝杠(208006)上，Z轴顶板(208002)下端安装有四根光轴(208004)并且光轴(208002)贯穿安装于四个直线轴承(208003)中，Z轴顶板(208002)上端几何中心位置安装有Z轴伺服电机(208008)，Z轴伺服电机(208008)输出轴通过联轴器与Z轴滚珠丝杠连接，Z轴顶板(208002)上端平面上，在Z轴伺服电机四周安装有四个支撑体(208001)，支撑体(208001)用于支撑权利2所述的X轴总成，驱动Z轴伺服电机，使Z轴顶板(208002)相对于Z轴基板(208005)做Z轴上下直线方向的往复运动；

所述的X轴总成，其特征在于包括X轴基板(207006)，所述的X轴基板(207006)上端两边分别安装有X轴直线导轨(207005)，两直线导轨相互平行，两X轴直线导轨(207005)分别间隙安装X轴直线导轨滑块(207003)，两X轴直线导轨滑块上方分别安装X轴支撑块(207002)，X轴基板(207006)上端中间安装有X轴伺服电机(207005)，X在滚珠丝杠前支撑体(207007)，X轴滚珠丝杠后支撑体(207009)，X在滚珠丝杠前支撑体(207007)，X轴滚珠丝杠后支撑体(207009)用于支撑X轴滚珠丝杠(207010)，X轴滚珠丝杠(207010)上套装X轴滚珠丝杠螺母(207011)，X轴伺服电机(207005)输出轴通过联轴器与X轴滚珠丝杠(207010)连接，两X轴支撑体(207007)上端与X轴顶板(207001)固连，X轴滚珠丝杠螺母(207011)通过连接块与X轴顶板固连，驱动X轴伺服电机(207005)，使X轴顶板(207001)相对X轴基板(207006)做X轴直线方向的往复运动；

所述的Y轴总成，其特征在于包括X轴顶板(207001)上端平面两侧分别安装有Y轴支撑体(206004)，所述的Y轴支撑体(206004)上端平面是分别安装有Y轴直线导轨(206003)，两Y轴直线导轨(206003)相互平行，两Y轴直线导轨(206003)分别间隙安装Y轴直线导轨滑块(206002)，X轴顶板(207001)上端平面中间安装有Y轴滚珠丝杠后支撑体(206005)、Y轴滚珠丝杠前支撑体(206008)、Y轴伺服电机(206009)，Y轴滚珠丝杠后支撑体(206005)、Y轴滚珠丝杠前支撑体安装Y轴滚珠丝杠(206007)，Y轴滚珠丝杠(206007)套装有Y轴滚珠丝杠螺母(206005)，Y轴伺服电机(206009)输出轴通过联轴器与Y轴滚珠丝杠(206007)连接，两Y轴支撑体(206004)上端平面上安装有Y轴顶板(206010)，驱动Y轴伺服电机(206009)使Y轴顶板(206010)相对于Y轴基板做沿Y轴直线方向的往复运动；

所述的U轴总成，其特征在于U轴基板(205001)，U轴基板(205001)安装有大齿圈(205002)，大齿圈(205002)内安装有向心轴承(205003)向心轴承内安装有圆弧环(205004)，圆弧环(205004)与U轴旋转上平台(205005)下端平面固连，U轴伺服电机(205006)，垂直安装在U轴旋转上平台(205005)上端平面上，U轴伺服电机(205006)输出轴端安装有小齿轮并与大齿圈配合安装，驱动U轴伺服电机(205006)使U轴旋转上平台(205005)相对于U轴基板(205001)绕向心轴承(205003)的圆心轴线做旋转运动；

所述的V轴总成，其特征在于包括：V轴总成壳体(204005)，所述的V轴总成壳体(204005)上机械加工了圆弧轨道槽，(204006)，圆弧轨道槽(204006)内安装有V轴轨道滑块(204002)，V轴总成壳体(204005)一侧安装有伺服电机支架(204003)，所述的伺服电机支架(204003)左端安装有V轴伺服电机(204004)，驱动V轴伺服电机(204004)，通过V轴壳体(205005)内安装的传动件使轨道滑块(204002)绕圆弧轨道槽(204006)圆弧的圆心轴线做往复旋转运动；

所述的W轴总成，其特征在于包括W轴总成壳体(202002)，所述的W轴总成壳体(202002)上机械加工了圆弧轨道槽，(202006)，圆弧轨道槽(202006)内安装有W轴轨道滑块(202003)，W轴总成壳体(202002)一侧安装有伺服电机支架(202004)，所述的伺服电机支架(202004)左端安装有W轴伺服电机(202005)，驱动W轴伺服电机(202005)，通过W轴壳体(202002)内安装的传动件使轨道滑块(202003)绕圆弧轨道槽(202006)圆弧圆心轴线做往复旋转运动；

所述的A轴总成，其特征在于包括A轴基板(203005)，所述的A轴基板(203005)上端平面上安装有A轴直线导轨(203006)，A轴直线导轨(203006)上安装有A轴直线导轨滑块(203007)，A轴直线导轨滑块(203007)上安装有A轴顶板(203008)，A轴基板(203005)上端平面上安装有伺服电机支架(203002)，伺服电机支架(203002)安装有A轴伺服电机(203004)，A轴伺服电机(203004)通过联轴器与电动推杆(203001)连接，电动推杆(203001)的末端与A轴顶板(203008)固连，驱动A轴伺服电机(203004)使A轴顶板(203008)相对于A轴基板(203005)沿A轴直线导轨(203006)的直线方向做往复运动。