[发明专利]一种基于深度学习的无人驾驶车辆控制系统

权利要求书

1.一种基于深度学习的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：控制器、学习单元，其中，所述控制器，包括：采集单元和更新单元，

采集单元，用于采集人工驾驶模式下驾驶员的控制动作信息、车辆的环境变量信息和预定路线行驶预瞄点和车身方向夹角；

学习模块，用于根据上述采集数据通过深度学习的方式来进行优化车辆控制算法：

更新单元，用于将深度学习得到的优化控制算法加载在控制器的嵌入式处理器中。

2.如权利要求1所述的基于深度学习的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述控制动作信息包含：油门控制开度、制动等级、方向盘转角、方向盘扭矩，车辆的环境变量信息包含：车辆位置、航向、速度、四轮胎压、四轮转速、俯仰角、横滚角和倾斜角。

3.如权利要求2所述的基于深度学习的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，学习模块的工作流程包括以下步骤：

步骤1、利用驾驶员进行数据采集

首先，设计需要的训练路段，在训练路段的预定路线画出明显白线，并利用差分导航设备在人工驾驶模式下采集该训练路段的地图信息；其次，开始人工驾驶，驾驶员按白线指引的训练路段按自己驾驶习惯驾驶，实时记录由采集单元获取的每个时刻驾驶员的控制动作信息、车辆自身与环境状态信息以及预设的路线信息；

步骤2、在离线数据学习阶段，利用离线学习工具对在上述采集数据进行训练，优化控制算法，形成控制算法内核。