[发明专利]一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统有效
| 申请号： | 201710361200.3 | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN107065885B | 公开（公告）日： | 2017-11-28 |
| 发明（设计）人： | 彭刚 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心42201 | 代理人： | 李智,曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 栅格 地图 路径 规划 优化 方法 系统 | ||
1.一种机器人变栅格地图路径规划优化方法，其特征在于，包括：
(1)利用原始栅格地图，规划机器人初始位置到目标点的全局路径；
(2)当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离，然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸；
(3)利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图，得到实时栅格地图，机器人在实时栅格地图中前进，直至到达目标点；
所述步骤(2)包括：
(2-1)当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离；
(2-2)实时栅格尺寸为n，取n＝d/k，d是实时障碍距离和实时目标距离中的最小值，k是一个比例参数；
所述比例参数k的最小值为d0/R，最大值为d0/a，R为机器人外接圆的直径，d0为机器人初始障碍距离和初始目标距离中的最小值，a为原始栅格地图最小栅格尺寸。
2.一种机器人变栅格地图路径规划优化系统，其特征在于，包括：
规划全局路径模块，用于利用原始栅格地图，规划机器人初始位置到目标点的全局路径；
获取实时栅格尺寸模块，用于机器人在全局路径行进中，获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离，然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸；
更新栅格地图模块，用于利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图，得到实时栅格地图，机器人在实时栅格地图中前进，直至到达目标点；
所述获取实时栅格尺寸模块包括：
获取距离子模块，用于机器人在全局路径行进中，获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离；
选取实时栅格尺寸子模块，用于选取实时栅格尺寸，实时栅格尺寸为n，取n＝d/k，d是实时障碍距离和实时目标距离中的最小值，k是一个比例参数；
所述比例参数k的最小值为d0/R，最大值为d0/a，R为机器人外接圆的直径，d0为机器人初始障碍距离和初始目标距离中的最小值，a为原始栅格地图最小栅格尺寸。
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