[发明专利]一种柔性传动机械手臂及控制系统

权利要求书

1.一种柔性传动机械手臂及控制系统，包括基座、大臂和小臂，基座和大臂通过一轴转动连接，大臂和小臂通过二轴转动连接，其特征在于：包括拉索驱动装置(103)、拉索卷筒、拉索(107)和齿轮组件(112)，所述拉索驱动装置(103)和拉索卷筒设置于基座(102)内，且拉索卷筒通过所述拉索驱动装置(103)驱动旋转，所述齿轮组件(112)设置于大臂(116)与小臂(119)连接一端，所述拉索卷筒通过拉索(107)与所述齿轮组件(112)中的主动齿轮轮轴相连，所述齿轮组件(112)中的从动输出齿轮设置在所述二轴(120)上。

2.根据权利要求1所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述拉索驱动装置(103)的动力输出轴上设有两个拉索卷筒，在所述齿轮组件(112)的主动齿轮轮轴上设有两个被动轮，所述两个拉索卷筒分别通过不同的拉索(107)与所述两个被动轮相连。

3.根据权利要求2所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述拉索(107)包括拉索套(108)和钢丝绳(110)，钢丝绳(110)设置于所述拉索套(108)中，所述拉索套(108)一端与基座(102)的壳体固连，另一端与大臂(116)和小臂(119)连接一端固连，所述两条拉索(107)内的钢丝绳(110)一端分别缠绕在不同的拉索卷筒上，另一端分别缠绕在不同的被动轮上。

4.根据权利要求2所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述两个拉索卷筒同轴设置且设有拉索预紧装置(105)。

5.根据权利要求4所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述拉索预紧装置(105)包括第一凸耳(123)、第二凸耳(125)和弹簧(124)，第一凸耳(123)固装于第一拉索卷筒(104)上，第二凸耳(125)与第一凸耳(123)同侧且穿过所述第一拉索卷筒(104)后与第二拉索卷筒(106)固连，相邻的第一凸耳(123)和第二凸耳(125)为一组并通过弹簧(124)相连，沿着圆周方向均布有多组第一凸耳(123)和第二凸耳(125)。

6.根据权利要求4所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述拉索预紧装置(105)为弹簧(127)，在两个拉索卷筒上沿着周向设有多个弧形槽(126)，每个弧形槽(126)内均设有弹簧(127)，且所述弹簧(127)两端分别与不同拉索卷筒相连。

7.根据权利要求1或2所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述大臂(116)上设有一个齿轮箱(114)，所述齿轮组件(112)中的主动齿轮轮轴设置于所述齿轮箱(114)内，所述齿轮组件(112)中的从动输出齿轮设置在所述二轴(120)上。

8.根据权利要求1所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：所述二轴(120)通过轴承(118)安装于大臂(116)端部，在所述二轴(120)上下两端均设有旋转密封(113)。

9.根据权利要求1所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：在所述大臂(116)端部一侧设有油压平衡装置(115)，所述油压平衡装置(115)为波纹管。

10.根据权利要求1所述的柔性传动机械手臂及控制系统，其特征在于：在所述大臂(116)端部内设有伺服码盘(117)，在所述二轴(120)两端设有电器构件(121)。