[发明专利]物体判别装置

说明书

提供一种物体判别装置，能够高精度地对映现在图像中的物体进行判别。物体判别装置(13)具备：第1特定单元(131)，其在图像中特定映现有物体的第1区域(231)；第2特定单元(134)，其在第1区域内，特定图像特征量的梯度的大小成为预定量以上的物体的边界(301)中的、图像特征量的梯度的方向成为一个方向且在第1区域内的分布范围比图像特征量的梯度的方向成为其它方向的其它边界部分大的特定边界部分(302)；及判别单元(136)，其基于表示第1区域的长度的第1参数(A)和表示特定边界部分的长度的第2参数(B)，对物体进行判别。

技术领域

本发明涉及能够对映现在图像中的物体进行判别的物体判别装置的技术领域。

背景技术

已知对映现在用相机拍摄到的图像中的物体进行判别的物体判别装置。作为这样的物体判别装置的一例，在专利文献1中记载了对映现在图像中的物体是否是烟状的物体进行判别的物体判别装置。专利文献1中记载的物体判别装置，根据由立体相机拍摄到的一对图像，算出视差，基于所算出的视差，在图像中特定映现有成为判别对象的物体的对象物区域。之后，专利文献1中记载的物体判别装置，基于对象物区域的边缘强度，对映现在对象物区域中的物体是否是烟状的物体进行判别。具体而言，物体判别装置制作所提取的边缘强度的直方图，特定通过按边缘强度从高到低的顺序累积所制作的直方图而得到的累积强度成为整体的N％以上的边缘强度EN，在特定出的边缘强度EN成为阈值S以下的情况下，判别为映现在对象物区域中的物体是烟状的物体。

另外，物体判别装置的其他的例子记载于专利文献2～专利文献7。但是，专利文献2～专利文献7中记载的物体判别装置，与专利文献1中记载的物体判别装置相比较，与本申请发明的关联性不那么大，所以省略其详细的说明。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-118698号公报

专利文献2：日本特开2015-075826号公报

专利文献3：日本特开2014-215718号公报

专利文献4：日本特开2014-010771号公报

专利文献5：日本特开2013-206328号公报

专利文献6：日本特开2013-203337号公报

专利文献7：日本特开2016-001435号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1中记载的物体判别装置，基于边缘强度的强弱，对物体是否是烟状的物体进行判别。能够进行这样的判别的理由在于，烟状的物体的边缘强度相对于不同于烟状的物体的其他物体(例如，护栏、桩、电线杆等人工构造物)的边缘强度变弱的倾向强。

然而，在烟状的物体的颜色(或者，亮度等其他任意的特性，以下在本段落及下一段落中相同)与该物体的背景的颜色较大地不同的情况下，同烟状的物体的颜色与该物体的背景的颜色没有那么较大地不同的情况相比较，烟状的物体的边缘强度变强。因此，尽管映现在对象物区域中的物体是烟状的物体，也有可能判定为上述的边缘强度EN不为阈值S以下。其结果，有可能在本来应该判别为映现在图像中的物体是烟状的物体的状况下，会错误地判别为映现在图像中的物体不是烟状的物体(例如，是人工构造物)。