[发明专利]一种火灾救援机器人

说明书

本发明公开了一种火灾救援机器人，包括障碍探测传感器、挡板、防护罩、床板、控制箱、前腿支撑板Ⅰ、前腿电机、前腿小臂液压缸、前腿支撑板Ⅱ、前腿支撑板Ⅲ、前腿大臂液压缸、前腿小臂关节、前腿支撑板Ⅳ、前腿大臂关节、后腿支撑板Ⅰ、后腿大臂关节、后腿支撑板Ⅱ、后腿支撑板Ⅲ、后腿小臂液压缸、后腿电机、后腿小臂关节、后腿支撑板Ⅳ和后腿大臂液压缸。本发明具有结构简单、重量轻、动力特性好等优点，同时采用四肢结构，有效提高机器人在复杂地形时行走的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种火灾救援机器人，属于消防设备领域。

背景技术

我国是一个火灾高发的国家，每年都会因救援牺牲的消防战士，虽然扑火救灾是消防员的神圣职责，但生命岂可随便牺牲，在科技发达的今天，如何保障消防人员的生命安全？火灾救援机器人显现出重要性。

虽然从目前来看，火灾救援机器人技术还不够成熟，还无法做到完全替代消防员的地步，但他们可以在一定程度上替代消防员的工作，在一些环境恶劣，扑救困难的火灾现场，用火灾救援机器人投入救援或许是一个不错的选择。

机器人技术作为现代科学技术的重要分支，是代表一个国家工业水平的重要标志，它涉及了机械、电子、传感器、计算机和人工智能等众多学科的研究成果，融合了目前很多领域的先进技术，体现了当代科学技术发展的最新成果。火灾救援机器人是通过机器人关节实现自主动作，并且向着结构的模块化和简单化、控制系统的开放化、伺服驱动技术的数字化和分散化等方向发展，在将来的火灾救援中起着重要的作用。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种火灾救援机器人。

本发明的技术方案是：一种火灾救援机器人，包括障碍探测传感器1、挡板2、防护罩3、床板11、控制箱12、前腿支撑板Ⅰ4、前腿电机5、前腿小臂液压缸6、前腿支撑板Ⅱ7、前腿支撑板Ⅲ8、前腿大臂液压缸9、前腿小臂关节10、前腿支撑板Ⅳ23、前腿大臂关节14、后腿支撑板Ⅰ13、后腿大臂关节15、后腿支撑板Ⅱ16、后腿支撑板Ⅲ17、后腿小臂液压缸18、后腿电机19、后腿小臂关节20、后腿支撑板Ⅳ21和后腿大臂液压缸22；

所述障碍探测传感器1与床板11前端相连接，挡板2固定在床板11前端上侧且与防护罩3镶嵌，床板11上端与防护罩3相连接，通过挡板2、防护罩3、床板11形成一端开口的中空结构；

所述前腿小臂关节10一端通过前腿支撑板Ⅱ7固定在床板11下端前部，前腿小臂关节10另一端安装相对转动的前腿大臂关节14，前腿大臂关节14经前腿支撑板Ⅳ23通过前腿大臂液压缸9驱动，前腿大臂液压缸9经前腿支撑板Ⅲ8与前腿小臂液压缸6相连，前腿小臂液压缸6经前腿支撑板Ⅰ4通过前腿电机5驱动，前腿电机5固定在床板11下端前部，前腿小臂液压缸6一端通过前腿支撑板Ⅰ4固定在床板11下端前部，前腿小臂液压缸6另一端通过前腿支撑板Ⅲ8固定在前腿小臂关节10下部；

所述后腿小臂关节20一端通过后腿支撑板Ⅱ16固定在床板11下端后部，后腿小臂关节20另一端安装相对转动的后腿大臂关节15，后腿大臂关节15经后腿支撑板Ⅰ13通过后腿大臂液压缸22驱动，后腿大臂液压缸22经后腿支撑板Ⅳ21与后腿小臂液压缸18相连，后腿小臂液压缸18经后腿支撑板Ⅲ17通过后腿电机19驱动，后腿电机19固定在床板11下端后部，后腿小臂液压缸18一端通过后腿支撑板Ⅲ17固定在床板11下端后部，后腿小臂液压缸18另一端通过后腿支撑板Ⅳ21固定在后腿小臂关节20下部；

所述障碍探测传感器1发送的信号由控制箱12接收，由控制箱12控制前腿电机5、后腿电机19的转动。

所述前腿电机5、后腿电机19为三相电机。

所述防护罩3为耐热钢化玻璃。

本发明的有益效果是：具有结构简单、重量轻、动力特性好等优点，同时采用四肢结构，有效提高机器人在复杂地形时行走的可靠性。