[发明专利]一种障碍检测方法、装置以及无人飞行器

权利要求书

1.一种障碍检测方法，用于检测设定范围的障碍物，其特征在于，包括如下步骤：

设置至少一距离测算单元以及连接所述至少一距离测算单元的测量控制器；

至少一距离测算单元连接接收管形成至少一组距离测算单元和接收管，每一接收管对应设置多个发射管，所述测量控制器连接所有的发射管；

每组距离测算单元和接收管工作时，所述测量控制器控制所述多个发射管结合同组的距离测算单元和接收管完成对障碍物的距离和方位的测量。

2.根据权利要求1所述的障碍检测方法，其特征在于，对于同组的发射管和接收管，所述接收管的视野角(α)大于所述多个发射管的发射角(β)之和。

3.根据权利要求2所述的障碍检测方法，其特征在于，每一发射管的发射角(β)小于等于三度，相邻发射管的发射角之间保持设定距离。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的障碍检测方法，其特征在于，所述多个发射管预设有安装角度和位置。

5.一种障碍检测装置，用于检测设定范围的障碍物，其特征在于，包括至少一距离测算单元以及连接所述至少一距离测算单元的测量控制器，

所述至少一距离测算单元分别连接接收管形成至少一组距离测算单元和接收管，每一接收管对应设置多个发射管，所述测量控制器连接所有的发射管，每组距离测算单元和接收管工作时，所述测量控制器控制所述多个发射管结合同组的距离测算单元和接收管完成对障碍物的距离和方位的测量。

6.根据权利要求5所述的障碍检测装置，其特征在于，对于同组的发射管和接收管，所述接收管的视野角(α)大于所述多个发射管的发射角(β)之和。

7.根据权利要求6所述的障碍检测装置，其特征在于，每一发射管的发射角(β)小于等于三度，相邻发射管的发射角之间保持设定距离。

8.根据权利要求7所述的障碍检测装置，其特征在于，所述多个发射管预设有安装角度和位置。

9.根据权利要求5-8任意一项所述的障碍检测装置，其特征在于，每一发射管通过程控开关与测量控制器连接,测量时所述测量控制器通过所说程控开关选通进行测量的发射管。

10.一种无人飞行器，包括飞控控制器，其特征在于，还包括权利要求5-9任意一项所述的障碍检测装置，所述障碍检测装置连接所述飞控控制器用于检测设定范围障碍物，所述飞控控制器根据所述障碍检测装置获取的距离和方位的测量数据进行避障飞行。

11.根据权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于，所述设定范围为一个区域，所述至少一距离测算单元为单个距离测算单元，所述距离测算单元连接一接收管，所述距离测算单元和接收管工作时，所述测量控制器控制所述多个发射管结合所述距离测算单元和接收管完成对障碍物的距离和方位的测量，其中，所述接收管的视野角(α)大于所述多个发射管的发射角(β)之和。

12.根据权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于，所述设定范围为至少两个区域，包括至少两个距离测算单元，至少两个距离测算单元连接接收管形成至少两组距离测算单元和接收管，每一接收管对应设置多个发射管，所述测量控制器连接所有的发射管；每组距离测算单元和接收管工作时，所述测量控制器控制所述多个发射管结合同组的距离测算单元和接收管完成对障碍物的距离和方位的测量，其中，对于同组的发射管和接收管，所述接收管的视野角(α)大于所述多个发射管的发射角(β)之和。