[发明专利]一种微型无人潜艇

说明书

技术领域

一种微型无人潜艇，属无人潜航器技术领域，尤其涉及一种微型无人潜艇。

背景技术

以往在观测河中，江中或者海中的鱼群时，传统技术下需要潜水员下水拿着摄像机对水中的鱼群进行观测或者用水下机器人进行此类工作，但是传统的方法耗时多，工作量大，投资的成本也很高而对观测鱼群的各种数据也极为不方便。

发明内容

本发明的目的是克服上述传统技术对鱼群观测的各种不足，发明一种更为方便，更为高效的无人潜艇而且进过改进该无人潜艇，该无人潜艇不仅能实现对鱼群的观测，还能实现捕鱼和采样。

一种微型无人潜艇，包括潜艇壳体、潜艇潜艇控制模块、潜艇沉浮模块、潜艇尾舵传动杆、电力系统、潜艇水平垂直尾舵、潜艇螺旋桨、天线及无线通讯模块、观测装置、探照灯和动力系统；所述观测装置包括摄像机和传感器，观测装置安置于潜艇内部的前端，连接潜艇控制模块，观测装置采集到的信息能通过天线及无线通讯模块传输到地面服务端；所述潜艇沉浮模块包括针筒、活塞、马达和变速器，潜艇沉浮模块置于潜艇壳体内底部，连接潜艇控制模块，马达旋转带动活塞前进，水通过针筒推出水柜，潜艇变轻实现上浮；马达反向旋转带动活塞后退，水通过针筒自动流入水柜，潜艇变重实现下潜，进水量能根据活塞移动位置精确控制；马达上装有变速器实现变速，控制活塞进退速度，实现快速或缓慢下潜上浮；所述潜艇螺旋桨置于潜艇壳体尾端，连接动力系统，潜艇螺旋桨是靠动力系统带动旋转，推动水流，产生反作用力使潜艇前进；所述水平垂直尾舵舵机置于潜艇尾端，用于控制潜艇的转向；所述探照灯置于潜艇沉浮模块下方，在深海潜航时，为观测装置照明；所述天线及无线通讯模块置于潜艇壳体前部上方，连接潜艇控制模块；所述天线及无线通信模块用于与地面服务端通信；所述电力系统置于潜艇壳体内，为观测装置、潜艇控制模块、天线及无线通讯模块、沉浮潜艇控制模块和探照灯供电。

所述潜艇螺旋桨采用不锈钢制成，它采用同轴对旋螺旋桨，具有有效的节能方式，由两个相对旋转的螺旋桨产生的扭矩可以相对抵消，使得模型动力不用偏置来抵消动力产生的偏距扭矩。

所述扣环置于潜艇沉浮模块下方，可搭载市面上成熟的捕鱼工具，实现对鱼群的采样功能。

一种微型无人潜艇工作原理：当潜艇沉浮模块充水后，无人潜艇下沉，动力系统带动潜艇螺旋桨，产生前进的推力，同时服务端通过天线及无线通讯模块传送指令，潜艇控制模块做出相应的反应，控制无人潜艇的运动方向和观测装置的工作，以及扣环的工作。观测装置检测到的信息通过天线及无线通讯模块传输到地面服务端，实现信息的共享，服务端能根据观测到的信息及时做出反应。

本发明微型无人潜艇结构简单，对鱼群的观察方便，重量轻，隐蔽性好，机动灵活，效率高，适应范围广。

附图说明

图1是一种微型潜艇的示意图；图2是沉浮模块放大示意图；图3是观测装置放大示意图。

图中，1-观测装置，11-摄像机，12-传感器，2-潜艇控制模块，3-天线及无线通讯模块，4-潜艇沉浮模块，41-针筒，42-活塞，43-马达，44-变速器，5-探照灯，6-扣环，7-电力系统，8-动力系统，9-水平垂直尾舵，10-潜艇尾舵传动杆，11-潜艇螺旋桨，12-潜艇壳体。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作具体说明：一种微型无人潜艇，包括潜艇壳体12、潜艇控制模块2、潜艇沉浮模块4、潜艇尾舵传动杆10、电力系统7、潜艇水平垂直尾舵9、潜艇螺旋桨11、天线及无线通讯模块3、观测装置1、探照灯5、扣环6和动力系统8。

观测装置1包括摄像机11和传感器12；观测装置1安置于潜艇内部的前端，连接潜艇控制模块2，观测装置1采集到的信息能通过天线及无线通讯模块3传输到地面服务端。

潜艇沉浮模块4包括针筒41、活塞42、马达43、变速器44，潜艇沉浮模块4置于潜艇壳体12内底部，连接潜艇控制模块2，马达43旋转带动活塞42前进，把水通过针筒41推出水柜，使得潜艇变轻实现上浮；马达43反向旋转带动活塞42后退，水通过针筒流入水柜，使得潜艇变重实现下潜。进水量能根据活塞42移动位置精确控制，容易实现水中悬停。马达43上装有变速器44，控制活塞42进退速度，实现快速或缓慢下潜上浮。

潜艇螺旋桨11置于潜艇壳体12尾端，连接动力系统8，潜艇螺旋桨11采用不锈钢制成，它采用同轴对旋螺旋桨，具有有效的节能方式，由两个相对旋转的螺旋桨产生的扭矩可以相对抵消，使得模型动力不用偏置来抵消动力产生的偏距扭矩；潜艇螺旋桨11是靠动力系统8带动旋转，推动水流，产生反作用力使潜艇前进。