[发明专利]雷达装置和检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测移动物体的雷达装置和检测方法。

背景技术

以往，公开了有关雷达装置的各种各样的技术。例如，在专利文献1中，公开了在雷达装置发射的同一波束宽度内的同一距离(range)中，作为检测目标的物体(以下，目标物体)存在多个的情况下，由多普勒滤波器提取基于各目标物体的移动速度之差的多普勒频率之差，将各目标物体分离检测的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4643475号公报

发明内容

本发明的非限定性的实施例，有益于提供能够将目标物体从周围静止物体中分离检测的雷达装置和检测方法。

本发明的一方式是雷达装置，包括：发送雷达信号的发送单元；接收从物体反射了所述雷达信号的回波信号的接收单元；使用所述回波信号，检测静止物体存在的区域的边界的静止物体边界检测单元；以及检测所述静止物体存在的区域的边界发生时间变化的区域，将相对所述接收单元在横向距离(cross range)方向上移动的所述时间变化的区域检测为移动的第1物体的静止物体边界变动检测单元。

本发明的一方式是检测方法，包括以下步骤：发送雷达信号；接收从物体反射了所述雷达信号的回波信号；使用所述回波信号，检测静止物体存在的区域的边界；检测所述静止物体存在的区域的边界时间变化的区域，将相对接收单元在横向距离方向上移动的所述时间变化的区域检测为移动的第1物体。

再者，这些概括性的并且具体的方式，可以通过系统、集成电路、计算机程序或记录介质方式实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。

根据本发明的一方式，能够将目标物体从周围静止物体中分离检测。

从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。

附图说明

图1表示使用了多普勒频率的目标物体的检测方法。

图2表示本发明的实施方式1的雷达装置的结构的一例。

图3A表示距离分布(range profile)的一例。

图3B表示时序地积累的距离分布的一例。

图3C表示[距离，多普勒]地图的一例。

图3D表示[方位，距离，多普勒]地图的一例。

图4A表示静止的目标物体和车辆之间的位置关系的一例。

图4B表示静止物体多普勒区域的第1例。

图4C表示静止物体多普勒区域的第2例。

图5A表示以雷达装置为基准的静止物体边界的一例。

图5B表示以雷达装置为基准的静止物体边界的一例。

图6表示本发明的实施方式1的静止物体边界检测单元和静止物体边界变动检测单元的结构的一例。

图7A表示本发明的实施方式1中的静止物体边界的检测方法的一例。

图7B表示本发明的实施方式1中的静止物体边界的检测方法的一例。

图8A表示坐标转换单元中的坐标转换处理。

图8B表示坐标转换单元中的坐标转换处理。

图9表示边界平滑单元中的平滑处理的一例。

图10表示由凸部方位边界检测单元检测的凸部的一例。

图11表示凸部方位边界检测单元中的检测处理的一例。

图12A表示凸部方位表的一例。

图12B表示雷达装置先前观测到的静止物体边界的一例。

图12C表示雷达装置当前观测到的静止物体边界的一例。

图13表示本发明的实施方式2的静止物体边界检测单元的结构的一例。

图14A表示本发明的实施方式2中的静止物体边界的检测方法的一例。

图14B表示本发明的实施方式2中的静止物体边界的检测方法的一例。

图15表示本发明的实施方式3的雷达装置的结构的一例。

图16A表示检测结果结合单元中的结合处理。

图16B表示检测结果结合单元中的结合处理。

具体实施方式

首先，说明完成本发明的原委。本发明涉及检测在横向距离方向(与连结目标物体和雷达装置的直线大致垂直的方向)上移动的目标物体的雷达装置和检测方法。