[发明专利]一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统

权利要求书

1.一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括主控制系统、多条引导轨道及多个AGV小车，其特征在于，

所述每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡，并设置不同编号写入主控制系统中，按照AGV行驶方向，确认引导轨道上的第一张为开始标识卡，第二张为结束标识卡；

所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点，每个路径节点设置RFID标签，且具有相同编号，所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道，所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接；

每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡，AGV小车读取到执行卡时，则执行主控制系统发送的左转、右转、直行或后退命令；

在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡，AGV小车读取到站点卡，则停止，所述站点即为停止点；

所述AGV小车底部设置RFID阅读器，用于读取引导轨道上各RFID标签信息及相应的编号发送主控制系统，主控制系统根据任务分配，确定起点及终点，然后通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，AGV小车读取到引导轨道两端的RFID卡时，将其相应编号存入AGV小车，当AGV小车读取到执行卡时，执行上次存入AGV小车的RFID标签卡所对应的命令；

在线阶段，AGV小车实时发送读取到的RFID标签信息给主控制系统，主控制系统根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突；

所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法，包括如下步骤：

(1)根据有向图模型，在主控制系统上建立每个节点和每条双向边的AGV小车等待队列；

(2)AGV小车读取到RFID标签时，将卡号信息发送给主控制系统，如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤，读取到的是结束标识卡则执行第3步骤；

(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边，则执行第4步骤，否则执行第5步骤；

(4)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，同时查询下一条边的AGV等待队列，如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车，则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，主控制系统不发送任何指令，该AGV继续前进，否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；

(5)主控制系统查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车，则主控制系统不发送任何指令，该AGV继续前进，将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，否则主控制系统发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；

(6)若该AGV经过的上一条边为双向边，则执行第7步骤，否则执行第8步骤；

(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用，在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV，执行第9步骤；

(8)解除该AGV小车对该节点的占用，在该节点的AGV等待队列中删除该AGV，执行第10步骤；

(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车；同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤；

(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制系统发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤。