[发明专利]基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置及其工作方法

权利要求书

1.一种基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置，它主要包括浮漂（2）、滑道（3）、连接杆（4）、下拉索（5）、电磁阀固定装置（6）、卷扬机（7）、上拉索（8）、网具收纳箱（9）和回收网（10），其特征是：所述滑道（3）在无人艇后甲板上对称于无人艇中线面布置，滑道（3）尾端突出无人艇后甲板的边线，滑道（3）包含滑轮（3a）、滑轨（3b）、支撑杆（3c）、两端隔板（3d）和滑道上部挡板（3e），滑轮（3a）布置在滑轨（3b）中，支撑杆（3c）将滑轮（3a）、滑轨（3b）和两端隔板（3d）连接在一起并将整个滑道（3）固定在主船体（1a）后甲板上；所述两端隔板（3d）垂直高度高于滑轨（3b）和滑轮（3a）的最大垂直距离，两端隔板（3d）与浮漂（2）两端之间存在间隙，滑道上部挡板（3e）向内侧突出，其通过浮漂下部挡板（2a）限制其垂直方向的位移；所述上拉索（8）为柔性拉索其通过艉柱（1b）上的小孔与固定在艉柱（1b）内部的卷扬机（7）连接，下拉索（5）一端固定在船尾的左舷，一端连接回收网（10）的一端，回收网（10）上下有浮子（10a）和铅坠（10b）；所述连接杆（4）包括连接杆杆体（4a）和卡环（4b），卡环（4b）始终与上拉索（8）的一端连接在一起，卡环（4b）在装置固定时通过电磁阀固定装置（6）固定在无人艇后甲板上，所述连接杆杆体（4a）下部与浮漂（2）刚性连接在一起，浮漂（2）与网具收纳箱（9）刚性连接在一起，网具收纳箱（9）为空箱结构，在回收装置固定于无人艇甲板时，回收网（10）和下拉索（5）放置在网具收纳箱（9）里；所述无人艇（1）接收到回收水下机器人（11）的指令时，无人艇（1）首先向水下机器人（11）发出指令，令水下机器人（11）浮出水面，然后无人艇（1）自动控制系统控制电磁阀固定装置（6）限时打开，所述浮漂（2）通过滑道（3）滑入水中，无人艇（1）利用自身的定位系统，确定水下机器人（11）的相对位置，然后无人艇（1）自身规划航向或者向水下机器人（11）发出指令，让无人艇（1）和水下机器人（11）移动到某一设定的位置，然后无人艇（1）重新调整航向，向右舷转向并航行到让水下机器人（11）处于无人艇（1）与回收网（10）构成的三角形区域之内，然后无人艇（1）自动控制系统控制卷扬机（7）转动回收上拉索（8），使上拉索（8）长度与下拉索（5）长度相同，然后无人艇（1）向左舷转向，使无人艇（1）向前正向航行，完成回收水下机器人（11）的工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置，其特征是：所述卷扬机（7）布置在无人艇艉柱（1b）内部，上拉索（8）通过在艉柱（1b）上的开孔连接到卷扬机（7）上，卷扬机（7）配备离合器，离合器的拉力固定，保证了上拉索（8）一直处于拉伸状态，卷扬机（7）由无人艇的控制系统进行自动控制，当需要回收上拉索（8）时，卷扬机（7）开始工作。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置，其特征是：所述电磁阀固定装置（6）为一电磁阀控制的固定机构，电磁阀固定装置（6）在回收装置固定时处于关闭状态，其阀轴处于中位穿过卡环（4b）固定浮漂（2），当回收装置需要入水时，所述电磁阀固定装置（6）限时打开，其阀轴离开中位，浮漂（2）利用自身重力和滑轮（3a）滑入水中，所述电磁阀固定装置（6）由无人艇的控制系统进行自动控制。