[发明专利]一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置

说明书

技术领域

本发明公开一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置，具体涉及医疗器械领域。

背景技术

相关资料表明，全球因前列腺癌被夺去生命的越有70万人，而且前列腺癌的死亡率正以每年2%的速度惊人递增，所以早期发现、早期诊断成为治愈前列腺癌的关键。目前临床上最常用的诊断方法是经直肠超声的前列腺穿刺活检，病人采用左侧卧位曲胸抱膝，医生将带穿刺架的超声探头缓缓放入直肠中，根据超声图像调整好穿刺针的位置，扣动穿刺枪扳机，然后把穿刺针拔出得到前列腺组织。

该穿刺过程由医生手动完成，在调整探头的姿态时容易引起抖动，降低穿刺精度并造成患者不适，长时间操作又会引起医生的疲劳，另外由于超声探头需要一直手持，所以该手术需要多名护士配合才能完成，造成人员浪费。

发明内容

针对目前前列腺穿刺活检手术中探头抖动、患者不适、医生疲劳以及人员浪费的问题，本发明提供的一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置可以有效解决此问题。

本发明是这样实现的：一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置，包括超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头进给与自转机构和超声探头，其特征在于：所述的超声探头位置调整机构包括滑移机构和球铰链并联机构，超声探头姿态调整机构包括俯仰角调整关节、俯仰角关节连接扣和方位角调整机构；所述的滑移机构包括M4梅花手拧螺栓、圆形压紧板、U型固定座、工型连接座、导轨、滑动座、制动器I安装板、调节螺钉、制动器I、齿轮安装轴、齿轮和齿条；所述的球铰链并联机构包括十字型底座I、连接杆、辅助连杆、气弹簧筒、气弹簧杆、十字型压紧板、十字型底座II、舵机固定座、凹槽压紧块、凸轮、舵机和舵机安装板；所述的俯仰角调整关节包括制动器II、法兰座、阻尼环顶丝、滚针轴承、阻尼环和俯仰转轴；所述的方位角调整机构包括制动器III、制动器III安装板、连杆安装座、连杆旋转轴、碟簧、纵向连杆、横向连杆和末端连接杆；所述的超声探头进给与自转机构包括转动环、M5梅花手拧螺栓、固定环、档杆、转动筒、橡胶夹紧块、橡胶夹紧块安装销、钢片、M5顶丝和橡胶块；所述的滑移机构通过圆形压紧板和U型固定座安装在手术床上，球铰链并联机构的十字型底座I通过螺栓螺母固定在滑移机构的滑动座上，俯仰角关节连接扣通过螺钉固定在十字型底座II上，俯仰角调整关节通过俯仰角关节连接扣固定在十字型底座II顶面上，方位角调整机构的连杆安装座安装在俯仰角调整关节的俯仰转轴上，超声探头进给与自转机构通过螺钉安装在方位角调整机构的末端连接杆上，超声探头通过橡胶夹紧块安装在超声探头进给与自转机构的转动筒中；所述的连接杆的两端设置为球形，连接杆通过球铰链连接分别嵌入在十字型底座I和十字型底座II上，连接杆上设置有连杆平面，四个辅助连杆通过螺栓螺母分别装配在连接杆的连杆平面上，可以让两个连接杆的轴线保持平行，十字型底座I、十字型底座II和两个连接杆组成平行四边形机构，从而使十字型底座I侧面、十字型底座II侧面和辅助连杆互相保持平行，进而保证十字型底座I底面和十字型底座II顶面保持平行；气弹簧筒通过球铰链连接嵌入在十字型底座I上，气弹簧杆的一端安装在气弹簧筒的内腔中，另一端通过球铰链连接嵌入在十字型底座II中，两个气弹簧杆可以在气弹簧筒中伸缩，从而调整十字型底座II的位置以及十字型底座II侧面相对于十字型底座I侧面的倾斜角度；T型压紧板通过螺钉固定在十字型底座I侧面，防止连接杆和气弹簧筒脱离十字型底座I，T型压紧板通过螺钉固定在十字型底座II侧面，防止连接杆和气弹簧杆脱离十字型底座II；舵机固定座通过螺栓螺母安装在气弹簧筒上，舵机安装板通过螺钉固定在舵机固定座上，舵机通过螺栓螺母固定在舵机安装板上，凸轮安装在舵机的转轴上，凹槽压紧块通过螺栓螺母装配在舵机固定座上，当舵机带动凸轮旋转时，凹槽压紧块可以沿径向压紧或松开气弹簧杆，使球铰链并联机构处于锁死或松开状态。