[发明专利]自动送药车及其送药方法

说明书

本发明公开了一种自动送药车及其送药方法。多自由度机器人往往只应用于大型智能化的工厂，而没有为医院取送药量身设计的送药机器人。本发明自动送药车，括行进机构、升降机构和抓药机构。行进机构包括底板、编码器、寻迹传感器、直流电机、车轮和支撑轴。升降机构包括光电传感器、固定板和丝杠导轨滑台。丝杠导轨滑台包括移动块、滑台支架、驱动电机和丝杠。抓药机械臂包括旋转舵机、抓药支架、关节和夹持器。夹持器包括夹持架、夹持舵机和单爪。关节由驱动舵机和转动架组成；驱动舵机的输出轴与转动架固定。本发明能够自动为病人运送常见药。降低医护人员的工作压力。

技术领域

本发明属于自动送药技术领域，具体涉及一种自动送药车及其送药方法。

背景技术

现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多个领域得到较广泛的应用。随着计算机技术和人工智能的高速发展，机器人在各个领域中的作用越来越重要。随着机器人应用越来越广泛，智能控制的机器人面临着巨大的挑战，机器人越来越需要具有较强的自主运动能力和环境适应能力。而现在的机器人动作单一，对于智能化而言具有非常大的局限性；多自由度机器人集灵活性、准确性、稳定性等特点于一身。

在国内，多自由度机器人往往只应用于大型智能化的工厂，而没有为医院取送药量身设计的送药机器人。为了应对医院日渐增大的工作压力，设计一种能够自动为病人送药的送药装置十分重要。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种自动送药车及其送药方法。

本发明自动送药车包括行进机构、升降机构和抓药机构。所述的行进机构包括底板(1)、编码器(2)、寻迹传感器(3)、直流电机(4)、车轮(5)和支撑轴(7)。所述的四个直流电机(4)两两一组对中固定在底板(1)的两侧。四个直流电机(4)与四个编码器(2)分别固定。所述编码器(2)输入轴的两端与对应直流电机(4)的输出轴及车轮(5)分别固定。所述h根支撑轴(7)的底端均与底板(1)固定，3≤h≤8。所述的两个寻迹传感器(3)对中固定在底板(1)的前端。两个寻迹传感器(3)的间距为25～40mm。

所述的升降机构包括光电传感器(8)、固定板(9)和丝杠导轨滑台。所述的固定板(9)与h根支撑轴(7)的顶端固定。所述的三个光电传感器(8)分别固定在固定板(9)的前端及两侧。所述的丝杠导轨滑台包括移动块(10)、滑台支架(11)、驱动电机(12)和丝杠(14)。所述的滑台支架(11)固定在固定板(9)上。所述的丝杠(14)通过轴承支承在滑台支架(11)上。所述的驱动电机(12)与滑台支架(11)固定；驱动电机(12)的输出轴与丝杠(14)的一端固定。丝杠(14)与固定在移动块(10)上的螺母构成螺旋副。移动块(10)与滑台支架(11)构成滑动副。

所述的抓药机构包括抓药机械臂、摄像头(15)、升降平台(16)、储药盒(17)、支撑杆(26)和滑道(27)。所述的升降平台(16)与升降机构内的移动块(10)固定。所述的摄像头(15)固定在升降平台(16)的前端，且背向丝杠导轨滑台。升降平台(16)的后端固定有储药盒(17)。所述的支撑杆(26)底端固定在升降平台(16)顶面的一侧，顶端与滑道(27)的入口端固定；滑道(27)的出口端与储药盒(17)的上边缘固定。