[发明专利]一种前列腺术弹性配准方法及装置

权利要求书

1.一种前列腺穿刺术活检取出装置，其特征在于包括：穿刺套件、电磁定位仪和信息处理单元，

所述穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端部；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；

响应于所述接触力传感器的读数来建立所述穿刺针远程前端部和目标出针点之间的期望的接触力的处理器；以及

响应于所述处理器和所述超声换能器回波信号建立超声图像的信息处理单元，

所述电磁定位仪感测第二位置传感器的位置和取向，该电磁定位仪利用生成磁场的线圈，通过以预定的工作容积生成磁场并感测信号；

操作者能够通过观察控制台的响应于上述感测信号的处理器给出的数据，结合受检者在术前预先获取的医学成像模态信号调控手柄尾端的空间位置，所述空间位置由处理电路经过接受、放大、过滤并数字化来自第一位置传感器的信号所提供。

2.根据权利要求1所述的一种前列腺穿刺术活检取出装置，其特征在于包括，

所述外鞘的尾端外缘还接一个角度提示刻度盘，所述角度提示刻度盘为逆时针方向布置，刻度盘中0刻度的方向与人体坐标系的矢状轴重合。

3.根据权利要求2所述的一种前列腺穿刺术活检取出装置，其特征在于包括，

所述处理器经由通至所述控制台的电缆通过位于所述远程前端部的发射器激活所述超声换能器导出超声换能器的三维取向，并且由此导出由超声换能器发射的波束的方向。

4.根据权利要求3所述的一种前列腺穿刺术活检取出装置，其特征在于包括，

所述处理器经由所述接收器导出由超声换能器发射的声脉冲，且通过相对于第二位置传感器取向对波束进行校准来改善超声换能器方向。