[发明专利]采用直接驱动方式的机械手腕

权利要求书

1.采用直接驱动方式的机械手腕，其特征在于，包括依次连接的翻转电机(2)、第一传动轴(4)、俯仰电机(5)、第二传动轴(6)、传动架(7)，所述传动架(7)呈弓状，第二传动轴(6)连接在传动架(7)凸起端的中部；还包括偏转电机(14)，所述偏转电机(14)设置在传动架(7)凹陷的内侧，并且偏转电机(14)的偏转电机转轴上端(12)、偏转电机转轴下端(16)分别连接在传动架(7)的上下两端；还包括法兰(15)，所述传动架(7)两侧均连接在法兰(15)上；所述翻转电机(2)的翻转轴包括翻转轴前端(1)和翻转轴后端(13)，所述翻转轴前端(1)设置在翻转电机(2)上，所述翻转轴后端(13)穿过法兰(15)并设置在法兰(15)中部；所述偏转电机(14)的一侧设置有一个太阳轴和一个行星轴，太阳轴处于偏转电机中部，行星轴设置在靠近偏转电机(14)边缘的位置，所述传动架(7)一端的内侧设置有一个太阳孔和一个行星槽，所述太阳轴放置在太阳孔中，行星轴放置在行星槽中。

2.根据权利要求1所述的采用直接驱动方式的机械手腕，其特征在于，所述第一传动轴(4)与第二传动轴(6)之间设置有环状转动部件，所述环状转动部件包括实心弧形条和空心弧形套筒，所述实心弧形条两端插入空心弧形套筒两端，所述俯仰电机(5)设置在空心弧形套筒内侧同时与实心弧形条两端连接。

3.根据权利要求1所述的采用直接驱动方式的机械手腕，其特征在于，所述第一传动轴(4)与翻转电机(2)通过第一固定装置(3)连接，所述第一固定装置(3)采用螺钉螺母。