[发明专利]一种受电磁干扰无人船的应急救济方法和系统

权利要求书

1.一种受电磁干扰无人船的应急救济方法，其特征在于，应急无人船在确认目标无人船丢失通讯信号后，向所述目标无人船最近一次上报的位置信息所在区域航行，所述方法包括：

应急无人船释放拖曳天线，并通过所述拖曳天线建立与岸基的低频通信信道；

向目标无人船最近一次上报的位置信息所在区域广播方式发射激光探测信号；

应急无人船在接收到目标无人船返回的激光响应信号后，通过所述拖曳天线与岸基建立的通讯链路，返回当前目标无人船的状态信息。

2.根据权利要求1所述的应急救济方法，其特征在于，所述应急无人船具有水面航驶和水下潜行两种功能，在确认有目标无人船丢失通讯信号之前，若所述应急无人船处于水面航驶状态，则在确认有目标无人船丢失通讯信号后转换为水下潜行状态。

3.根据权利要求1所述的应急救济方法，其特征在于，所述应急无人船确认目标无人船丢失通讯信号的方式，具体包括：

应急无人船接收岸基发送的应急消息，所述应急消息中携带一个或者多个目标无人船丢失通讯信号的指示，以及针对所述一个或者多个目标无人船最后记录的位置信息；或者，

应急无人船接收其通讯范围内的普通无人船的心跳信号，所述心跳信号中携带其位置信息；当丢失一艘普通无人船的心跳信号，且确定该普通无人船最后心跳信号所携带的位置信息表明其航行区域仍处于应急无人船的监测范围，则所述应急无人船确认该普通无人船丢失通讯信号。

4.根据权利要求1或3所述的应急救济方法，其特征在于，若应急无人船确认存在多个目标无人船丢失通讯信号时，所述方法还包括：

应急无人船根据所述多个目标无人船与自身所处水域位置的距离关系，以及各目标无人船丢失通讯信号的时间，制定应急路线；

根据所制定的应急路线逐一与所述应急路线上的目标无人船建立激光信号通讯。

5.根据权利要求1所述的应急救济方法，其特征在于，所述激光探测信号具体为：

矩形波束信号或者圆形波束信号，激光探测信号的工作频率在2012-1014Hz；

其中，在所述激光探测信号为矩形波束信号时，其投射到水面的长度为10-50m，宽度为5-20m；

其中，在所述激光探测信号为圆形波束信号时，其投射到水面所形成的椭圆形区域长轴为10-60m，短轴为5-30m。

6.根据权利要求1所述的应急救济方法，其特征在于，所述目标无人船的状态信息，包括：

目标无人船的操作系统运行状态、目标无人船的电量状态、目标无人船的通讯异常状态和目标无人船的实时采集信号中的一项或者多项。

7.一种受电磁干扰无人船的应急救济系统，其特征在于，所述系统包括岸基、应急无人船和一艘或者多艘普通无人船，具体的：

所述应急无人船，用于在确认目标无人船丢失通讯信号后，向所述目标无人船最近一次上报的位置信息所在区域航行，其中，普通无人船在丢失通讯信号后成为目标无人船；

所述应急无人船，还用于释放拖曳天线，并通过所述拖曳天线建立与岸基的通信信道；向目标无人船最近一次上报的位置信息所在区域广播方式发射激光探测信号；

所述目标无人船，用于在接收到所述激光探测信号后，向所述应急无人船返回激光响应信号；

所述应急无人船，还用于通过所述拖曳天线与岸基建立的通讯链路，返回当前目标无人船的状态信息。

8.根据权利要求7所述的应急救济系统，其特征在于，所述岸基用于接收各普通无人船返回的位置更新消息，记录所述位置更新消息中携带的位置信息；

所述岸基还用于在超出预设时间未接收到一艘或者多艘普通无人船的位置更新消息后，向所述应急无人船发送应急消息，所述应急消息中携带一个或者多个目标无人船丢失通讯信号的指示，以及针对所述一个或者多个目标无人船最后记录的位置信息。

9.根据权利要求7所述的应急救济系统，其特征在于，所述应急无人船还用于：

接收其通讯范围内的普通无人船的心跳信号，所述心跳信号中携带其位置信息；当丢失一艘普通无人船的心跳信号，且确定该普通无人船最后心跳信号所携带的位置信息表明其航行区域仍处于应急无人船的监测范围，则所述应急无人船确认该普通无人船丢失通讯信号。

10.根据权利要求7所述的应急救济系统，其特征在于，所述应急无人船在接收到应急消息之前，其拖曳天线处于收回状态，并通过高频无线信号与所述岸基和各普通无人船建立通讯链路。