[发明专利]三自由度船舶焊缝检修爬壁机

权利要求书

1.三自由度船舶焊缝检修爬壁机，其特征在于：包括呈圆柱状的底盘(1)，设于底盘(1)上的行走机构、旋转机构和焊接执行机构，所述行走机构包括设于底盘(1)底部圆周的环形电磁铁(2)、设于底盘(1)四周下方的麦克纳姆轮(3)、设于底盘(1)下方后端的超声波探测仪(4)，所述电磁铁(2)连接有电源、且通过改变电流的大小可改变其磁力，所述麦克纳姆轮(3)均通过联轴器分别连接有独立控制的行走伺服电机(5)，四个行走伺服电机(5)均安装在底盘(1)上，所述超声波探测仪(4)是集成距离和方位的传感器、主要用于探测焊缝；所述旋转机构包括设于底盘(1)上的转盘电机(6)，所述转盘电机(6)通过转轴依次连接均呈圆柱状的垫块(7)、基座转盘(8)；所述焊接执行机构包括对称铰接于基座转盘(8)后端的两后摇杆(9)，两后摇杆(9)的端部均铰接有一后连杆(10)，两后连杆(10)的端部均铰接在一主连杆(11)的端部上，所述基座转盘(8)的中端对称铰接有两中摇杆(12)，两中摇杆(12)的端部均铰接有一中连杆(13)，所述基座转盘(8)的前端对称铰接有两前摇杆(14)，两后摇杆(9)、两中摇杆(12)、两前摇杆(14)均分别由3个摇杆伺服电机(21)独立控制，两前摇杆(14)的端部均铰接有一前连杆(15)，同侧的中连杆(13)和前连杆(15)的上端复合铰接在所述主连杆(11)上，所述主连杆(11)的前端设有一法兰转盘(16)，所述法兰转盘(16)上铰接有一焊枪(17)，所述焊枪(17)与固定于基座转盘(8)上的焊丝(18)连接，所述焊丝(18)与设于基座转盘(8)上的送丝机构(19)连接；所述超声波探测仪(4)、行走伺服电机(5)、转盘电机(6)、摇杆伺服电机(21)、送丝机构(19)、焊枪(17)均与智能控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的三自由度船舶焊缝检修爬壁机，其特征在于：所述主连杆(11)上设有一柔性送丝管(20)，所述焊丝(18)套设于柔性送丝管(20)内与焊枪(17)连接。

3.根据权利要求1或2所述的三自由度船舶焊缝检修爬壁机，其特征在于：所述底盘(1)上设有一减振牵引模块。