[发明专利]智能终端设备的定位方法、装置和智能终端设备

说明书

本申请提出一种智能终端设备的定位方法，上述智能终端设备的定位方法包括：获取智能终端设备中的位置检测装置所扫描的数据点；将所述数据点中的有效数据点转换为线段特征；以及将所述智能终端设备的历史运动轨迹中的点特征转换为线段特征；分别从所述第一线段特征集合和所述第二线段特征集合中选取具有相同位置关系的线段；根据所述第一候选子集和所述第二候选子集计算获得变换矩阵，所述变换矩阵表示所述智能终端设备当前时刻的位置和朝向的角度。本申请将智能终端设备中的位置检测装置所扫描的有效数据点转化为线段特征，通过线段匹配的方式，能有效解决点匹配过程耗时长、无法应用的问题，是实现搬运移动智能终端设备后继续进行定位与建图的关键。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能终端设备的定位方法、装置和智能终端设备。

背景技术

室内机器人同时定位与建图技术一般在机器人连续运动的基础上，通过增量式的里程计数据和激光雷达数据在任意时刻获得机器人的位姿状态以及地图。如果在运动过程中，通过人为或者其他方式搬动机器人到另一位置，这将打破机器人连续运动的状态，此时机器人无法重新定位自己的位置，会导致建图失败。

现有相关技术中，基于激光雷达的室内机器人导航过程中通常以点特征为主进行局部匹配，得到机器人当前的全局位置，为移动后的机器人继续导航提供初始位置，但是上述以点特征为主进行局部匹配的过程耗时长，计算量大，实际应用较困难。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种智能终端设备的定位方法。该方法将智能终端设备中的位置检测装置所扫描的有效数据点转化为线段特征，通过线段匹配的方式，能有效解决点匹配过程耗时长、无法应用的问题，是实现搬运移动智能终端设备后继续进行定位与建图的关键。

本申请的第二个目的在于提出一种智能终端设备的定位装置。

本申请的第三个目的在于提出一种智能终端设备。

本申请的第四个目的在于提出一种包含计算机可执行指令的存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面实施例的智能终端设备的定位方法，包括：获取智能终端设备中的位置检测装置所扫描的数据点；将所述数据点中的有效数据点转换为线段特征，获得所述智能终端设备当前所处位置的第一线段特征集合；以及将所述智能终端设备的历史运动轨迹中的点特征转换为线段特征，获得所述智能终端设备的历史位置的第二线段特征集合；分别从所述第一线段特征集合和所述第二线段特征集合中选取具有相同位置关系的线段，作为所述第一线段特征集合的第一候选子集和所述第二线段特征集合的第二候选子集；根据所述第一候选子集和所述第二候选子集计算获得使所述第一候选子集匹配到所述第二候选子集的变换矩阵，所述变换矩阵表示所述智能终端设备当前时刻的位置和朝向的角度。

本申请实施例的智能终端设备的定位方法中，获取智能终端设备中的位置检测装置所扫描的数据点之后，将上述数据点中的有效数据点转换为线段特征，获得上述智能终端设备当前所处位置的第一线段特征集合，以及将上述智能终端设备的历史运动轨迹中的点特征转换为线段特征，获得上述智能终端设备的历史位置的第二线段特征集合，分别从第一线段特征集合和第二线段特征集合中选取具有相同位置关系的线段，作为上述第一线段特征集合的第一候选子集和上述第二线段特征集合的第二候选子集，最后根据第一候选子集和第二候选子集计算获得使上述第一候选子集匹配到第二候选子集的变换矩阵，上述变换矩阵表示上述智能终端设备当前时刻的位置和朝向的角度，从而可以实现通过线段匹配的方式，有效解决点匹配过程耗时长、无法应用的问题，线段匹配过程耗时较短，便于应用，是实现搬运移动智能终端设备后继续进行定位与建图的关键。