[发明专利]一种基于压强传感器阵列的人工侧线系统

权利要求书

1.一种基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，所述基于压强传感器阵列的人工侧线系统安装于水下机器人上，包括：多个压强传感器数据采集系统和数据存储系统，其中，

所述数据存储系统与每个所述压强传感器数据采集系统相连，用于向一个或多个所述压强传感器数据采集系统发送数据读取指令；

每个所述压强传感器数据采集系统分别连接多路压强传感器，用于通过IIC通信方式轮流向每个路所述压强传感器发送数据采集命令，并轮询获取每路所述压强传感器采集的压强传感器数据，并将所述压强传感器数据发送至所述数据存储系统进行保存；

所述数据存储系统将接收到的压强传感器数据发送至分析平台，由所述分析平台根据所述压强传感器数据分析所述水下机器人在不同模态下周围水环境压强信息的变化，从而判断当前运动模态。

2.如权利要求1所述的基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，所述数据存储系统采用树莓派RaspberryPi数据存储系统，每个所述压强传感器数据采集系统采用单片机，所述数据存储系统与每个所述压强传感器数据采集系统通过串口连接。

3.如权利要求1所述的基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，每个所述压强传感器数据采集系统接9路压强传感器。

4.如权利要求1或3所述的基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，所述压强传感器数据采集系统预留由CAN通信接口，以实现多个压强传感器数据采集系统的串联，形成可拓展的压强传感器网络，以形成压强传感器阵列。

5.如权利要求1所述的基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，所述压强传感器数据采集系统通过串口上位机向所述分析平台实时打印所述压强传感器数据。

6.如权利要求1所述的基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，所述数据存储系统以txt文本格式存储所述压强传感器数据。

7.如权利要求2所述的基于压强传感器阵列的人工侧线系统，其特征在于，所述单片机采取位带方式实现IO的位操作，分时轮流读取各压强传感器的数据线电平，以获得各个压力传感器的数据。