[发明专利]一种六自由度旋翼飞行器在线调试平台

说明书

本发明涉及一种飞行器在线调试平台，一种六自由度旋翼飞行器在线调试平台，主要包括第一、二球形万向节，可伸缩连杆，安全防护单元，平台脚架底座及飞行器，旋翼式飞行器可以在调试平台上模拟真实飞行，可以做出俯仰、翻滚、偏航三种转动，水平X和Y方向及垂直Z方向上三种平动。调试平台上安装拉力传感器，实时测量飞行器飞行中所产生的拉力。通过飞行器在调试平台上的完全模拟真实飞行，完成飞行器姿态控制器的参数整定、飞行器位置控制器的参数整定、飞行器的负载能力测试及稳定性测试，借助于这种在线调试方式，实验过程将变得简单，利用该调试平台，可以避免飞行器因失控坠机而带来的经济损失和危险。

技术领域

本发明渉及一种飞行器在线调试平台，更具体地说，渉及一种六自由度旋翼飞行器在线调试平台。

背景技术

大型旋翼式飞行器目前应用众多，例如：农业植保、交通运输、无人侦查等，因此，有越来越多的企业及个人参与到无人机的开发及使用中去。然而，无人机作为一种新型科技产品，其技术难度较高，使用风险极大，通常需要专业技术人员经过大量的测试才能进行使用。在测试过程中，由于飞行器本身是一个不稳定的系统，必须配备传感器、控制器等来进行反馈控制，进而使得系统稳定。在为飞行器安装控制系统时，需要做大量的实验工作，包括：飞行器机械参数选型、飞行器控制参数整定、飞行器稳定性测试、负载能力测试等。由于需要调试的参数、需要测试的项目众多，并且，通常只能在飞行过程中观测测试结果，因此，实验过程往往十分复杂、危险性大，且耗费资金巨大。

目前对于飞行器调试，有一些解决方案，但都是一种三自由度的调试平台，利用这种三自由度的调试平台，可以完成对飞行器的姿态控制的相关测试，但是，对于飞行器的位置控制测试，无法实现。

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足，本发明目的是提供一种六自由度旋翼飞行器在线调试平台。旋翼式飞行器可以在调试平台上模拟真实飞行，可以做出俯仰、翻滚、偏航三种转动，水平X和Y方向及垂直Z方向上三种平动。调试平台上安装拉力传感器，实时测量飞行器飞行中所产生的拉力。通过飞行器在调试平台上的完全模拟真实飞行，完成飞行器姿态控制器的参数整定、飞行器位置控制器的参数整定、飞行器的负载能力测试及稳定性测试，借助于这种在线调试方式，实验过程将变得简单，利用该调试平台，可以避免飞行器因失控坠机而带来的经济损失和危险。