[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

现有技术中的激光雷达，如果要实现三维扫描，即实现360范围的扫描，需要多个激光发射器。激光雷达中使用的激光发射器的成本较高，因此现有技术中的使用多个激光发射器的激光雷达的成本也很高。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达，包括：

一个激光发射器，用于发射出射激光；

半透半反镜，用于使所述来自激光发射器的出射激光透过至二维振镜；

二维振镜，用于在垂直方向上和水平方向上改变所述出射激光的光路方向。

可选的，所述二维振镜还用于在垂直方向和水平方向上改变反射激光的光路方向，其中，所述反射激光为出射激光经被测物体反射后的激光。

可选的，所述半透半反镜还用于使所述来自所述二维振镜的反射激光反射至接收器。

可选的，所述激光雷达还包括接收器，用于接收来自半透半反镜的反射激光，所述反射激光为被测物体反射后的激光。

可选的，所述接收器为面阵式接收器。

可选的，所述激光雷达还包括准直单元，设置于所述激光发射器与所述半透半反镜之间，用于准直所述激光发射器发射的出射激光。

可选的，所述激光雷达还包括聚焦单元，设置于所述接收器与半透半反镜之间，用于聚焦所述来自半透半反镜的反射激光，所述聚焦后的反射激光由所述接收器接收。

第二方面，公开了一种激光雷达控制方法，包括：

一个激光发射器发射出射激光；

半透半反镜使所述来自激光发射器的出射激光透过至二维振镜；

二维振镜在垂直方向上和水平方向上改变所述出射激光的光路方向。

可选的，所述方法还包括：

所述二维振镜在垂直方向和水平方向上改变反射激光的光路方向，其中，所述反射激光为出射激光经被测物体反射后的激光。

可选的，所述方法还包括：

所述半透半反镜使所述来自所述二维振镜的反射激光反射至接收器。

可选的，所述方法还包括：

接收器接收来自半透半反镜的反射激光，所述反射激光为被测物体反射后的激光。

可选的，所述方法还包括：

所述接收器为面阵式接收器。

可选的，所述方法还包括：

准直单元，准直所述激光发射器发射的出射激光，所述准直单元设置于所述激光发射器与所述半透半反镜之间。

可选的，所述方法还包括：

聚焦单元，聚焦所述来自半透半反镜的反射激光，所述聚焦后的反射激光由所述接收器接收，所述聚焦单元设置于所述接收器与半透半反镜之间。

本发明的实施例中公开了一种激光雷达，包括一个激光发射器、二维振镜和半透半反镜，由于本发明实施例只使用了一个激光发射器，可以节约成本；同时，本发明激光雷达采用二维振镜使一个激光发射器发射的一条出射激光在垂直方向上改变光路，由于二维振镜的扭转速度极快，因此在垂直方向上分布的激光光束可以很多，从而可以提高激光雷达的垂直分辨率；二维振镜可以使单个激光发射器发射的出射激光在水平方向上改变光路，从而实现三百六十度的三维扫描。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例的激光雷达的结构示意图；

图2所示为单点激光通过二维振镜后的光斑图；

图3所示为本发明实施例的激光雷达的结构示意图；

图4所示为本发明实施例的激光雷达控制方法的流程图。

具体实施方式

本发明如下实施例提供了一种激光雷达，能降低激光雷达的成本，提高激光雷达的垂直分辨率。