[发明专利]可移动机器人及可移动机器人的移动方法

权利要求书

1.可移动机器人，包括控制单元、与所述控制单元连接的机器躯体及分别与所述控制单元和所述机器躯体连接的行走单元，其特征在于：所述行走单元包括至少两个机器腿、至少两个机器脚、与所述机器腿的上端铰接的第一关节支架、至少两个分别与所述机器腿的下端及所述机器脚铰接的第二关节支架、至少两个下端与所述机器脚铰接的摆动支架、分别与所述摆动支架的上端铰接且用于驱动所述摆动支架围绕与所述机器脚的铰接轴转动的摆动驱动机构及分别与所述机器腿连接且用于驱动所述机器腿围绕与所述第一关节支架的铰接轴转动的位移驱动机构，所述机器腿与所述第二关节支架的铰接轴平行于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述第二关节支架与所述机器脚的铰接轴垂直于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述摆动支架与所述机器脚的铰接轴平行于所述第二关节支架与所述机器腿的铰接轴，所述第一关节支架与所述机器躯体连接，所述摆动驱动机构与所述机器躯体连接。

2.如权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于：所述摆动驱动机构包括摆动电机及第一摆杆，所述第一摆杆的中部与所述摆动电机的输出轴固接，所述第一摆杆的两端分别与所述摆动支架的上端铰接，所述摆动电机与所述机器躯体连接。

3.如权利要求1或2所述的可移动机器人，其特征在于：所述位移驱动机构包括位移电机、第二摆杆、至少两个传动杆及至少两个固定杆，所述第二摆杆的中部与所述位移电机的输出轴固接，至少两个所述传动杆的一端分别与所述第二摆杆两端铰接，至少两个所述传动杆的另一端分别与所述固定杆铰接，所述固定杆的另一端与所述机器腿的中部固接。

4.如权利要求3所述的可移动机器人，其特征在于：所述位移驱动机构还包括辅助固定框，所述辅助固定框与所述位移电机连接。

5.如权利要求1或2所述的可移动机器人，其特征在于：所述第二关节支架包括第一铰接部及设于所述第一铰接部端部的第二铰接部，所述第一铰接部与所述机器腿的下端铰接，所述第二铰接部与所述机器脚的上部铰接。

6.如权利要求1或2所述的可移动机器人，其特征在于：所述机器躯体包括躯体连接部、机器臂及摆臂驱动机构，所述控制单元设于所述躯体连接部上，所述摆动驱动机构与所述躯体连接部连接，所述机器臂通过所述摆臂驱动机构与所述躯体连接部连接。

7.如权利要求6所述的可移动机器人，其特征在于：所述摆臂驱动机构为至少两个对称设置的摆臂电机，所述机器臂具有至少两个，且所述机器臂的一端分别与所述摆臂电机的输出轴固接。

8.如权利要求6所述的可移动机器人，其特征在于：所述机器躯体还包括设于所述躯体连接部前部的障碍物传感器。

9.如权利要求6所述的可移动机器人，其特征在于：所述机器躯体还包括与所述躯体连接部连接的扬声器。

10.可移动机器人的移动方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制所述可移动机器人的重心位于所述机器脚之间；

通过所述摆动驱动机构驱动所述摆动支架使所述移动机器人向第一倾斜方向倾斜；

通过所述位移驱动机构驱动与所述第一倾斜方向相反一侧的所述机器腿摆动迈步；

通过所述摆动驱动机构驱动所述摆动支架使所述可移动机器人向与所述第一倾斜方向相反的第二倾斜方向倾斜；

通过所述位移驱动机构驱动与所述第二倾斜方向相反一侧的所述机器腿摆动迈步。