[发明专利]路径规划方法、控制方法、系统、介质、控制站和无人机

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、控制方法、系统、介质、控制站和无人机。该路径规划方法包括：依时间顺序配置至少一个单机飞行路径的飞行点和任意两个所述飞行点之间的飞行动作；对任一所述单机飞行路径中相邻两个所述飞行动作进行路径过渡处理，获取设置在相邻两个所述飞行动作之间的过渡路径，以获取目标飞行路径。该路径规划方法可实现对时间的精确控制，且飞行路径更平滑，使得基于目标飞行路径控制无人机飞行时，无人机飞行过程更平滑，有利于保证无人机飞行过程的安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、控制方法、系统、介质、控制站和无人机。

背景技术

当前无人机飞行过程时，需完成至少两个飞行动作，当前无人机路径规划形成的飞行路径中，若需要进行较大角度或其他转换时，相邻两个飞行动作之间不平滑，导致相邻两个飞行动作之间的衔接不够平滑，可能会影响无人机依单机飞行路径进行飞行控制的正常进行，或者使其飞行控制不够自然。

当前无人机飞行控制过程中，需保持无人机与地面控制站的实时通信连接，使得无人机向地面控制站实时发送位置信息，以使地面控制站根据无人机的位置信息对飞行路径进行修正，以控制无人机飞行，其过程需保证飞行控制过程处于良好的通信环境中，且地面控制站具有较高的计算处理能力。

另外，当前由至少两架无人机形成的无人机编队进行空中摄影、表演等飞行任务过程中，需设置与地面控制站通信相连的主机和僚机，主机与相邻的僚机之间也需通信相连，以使主机在飞行过程中修正飞行路径，并使僚机配合主机飞行，使得无人机飞行控制过程中，需保证至少两架无人机之间的通信信号良好且具有较高的计算处理能力，以实现对飞行路径进行调整，此过程无法保证无人机编队飞行的准确性和实时性，并影响编队飞行的安全性。

发明内容

本发明提供一种无人机路径规划方法、地面控制站及非易失性计算机可读存储介质，以解决当前无人机飞行路径中相邻两个飞行动作之间不平滑所存在的技术问题。

本发明还提供一种无人机飞行控制方法、系统、地面控制站、无人机及非易失性计算机可读存储介质，以解决无人机飞行过程中，根据无人机的位置信息对飞行路径进行修正所存在的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供一种无人机路径规划方法，包括：

依时间顺序配置至少一个单机飞行路径的飞行点和任意两个所述飞行点之间的飞行动作；

对任一所述单机飞行路径中相邻两个所述飞行动作进行路径过渡处理，获取设置在相邻两个所述飞行动作之间的过渡路径，以获取目标飞行路径。

优选地，所述目标飞行路径包括至少两个所述单机飞行路径；

所述对任一所述单机飞行路径中相邻两个所述飞行动作进行路径过渡处理，获取设置在相邻两个所述飞行动作之间的过渡路径，以获取目标飞行路径，包括：

采用匈牙利算法对至少两个所述单机飞行路径中同一周期内任一所述飞行动作的结束点与下一所述飞行动作对应的目标点进行任务委派处理，获取每一所述飞行动作到下一所述飞行动作的最短飞行路径；

采用引力斥力算法对至少两个所述最短飞行路径进行处理，以获取任一所述单机飞行路径中相邻两个所述飞行动作之间的过渡路径。

优选地，所述采用引力斥力算法对至少两个所述最短飞行路径进行处理，以获取任一所述单机飞行路径中相邻两个所述飞行动作之间的过渡路径，包括：

获取所述最短飞行路径中任意时刻的任一所述无人机的吸引速度矢量，所述吸引速度矢量为无人机到目标点的距离与无人机到目标点的剩余时间的商与吸引常数的乘积；