[发明专利]停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质

权利要求书

1.一种停车场地图构建方法，其特征在于：所述停车场地图构建方法包括：

在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态；所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿；

基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；

检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；

车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。

2.根据权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：所述停车场地图构建方法还包括对地标信息回环检测，具体包括：

利用所述栅格地图通过扫描匹配的方式缩小地标信息的检测范围；

利用所述地标地图对地标信息进一步检测。

3.根据权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

4.权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：还包括：对于分次构建的SLAM地图，将每次构建的局部停车场地图进行比较匹配后进行拼接，直至获取全局停车场地图。

5.权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：还包括：将所述停车场地图与车载地图比较，在所述停车场地图有更新时，将更新的内容发送至所述车载地图的云端服务器，使得所述车载地图中更新显示所述停车场地图或便于其他用户下载。

6.一种停车场地图构建系统，其特征在于：所述停车场地图构建系统包括：

采集处理模块，用于在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影，和防撞条边沿；所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态；

地标地图模块，用于基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；

栅格地图模块，用于可行驶区域运动姿态检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面；

其中，车辆于停车场不同区域行驶时，循环构建所述栅格地图和所述地标地图，形成局部或全局停车场地图。

7.根据权利要求6所述的停车场地图构建系统，其特征在于：所述地图构建模块还包括回环检测模块，用于对地标信息回环检测，具体包括：

第一级检测单元，用于利用所述栅格地图通过扫描匹配的方式缩小地标信息的检测范围；

第二级检测单元，用于利用所述地标地图对地标信息进一步检测。

8.一种移动终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，其特征在于：所述处理器运行程序指令实现如权利要求1至5任一权利要求所述的方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一权利要求所述的方法中的步骤。