[发明专利]一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置

说明书

技术领域

本发明涉及农业设施技术领域，尤其涉及一种苗盘的搬运装置，具体为一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置。

背景技术

苗盘、方体育苗机的配合使用使得压实打穴、覆土、切块等工作过程实现了自动化操作，为育苗工作提供了便捷，但是，完成播种后的苗盘的卸盘与码垛工作依旧要靠人工来完成，而人工由于卸盘、码垛不及时等问题不能满足高效率的育苗作业及规模化、自动化生产的需要，制约了方体育苗机育苗自动化程度的提高。同时，由于劳动强度大，卸盘工人通常至少由两人组成，增加了育苗企业的生产成本。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，能够代替人工实现苗盘的自动搬运、卸盘、码垛工作，在提高设备自动化程度的同时可减轻工作人员工作量并降低生产企业成本。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，包括三向线性滑台和固定于所述三向线性滑台底面的支撑架，所述三向线性滑台包括两平行设置且与所述支撑架固接的纵向水平线性导轨和两端分别通过纵向滑块滑接于所述两纵向水平线性导轨上的横向水平线性导轨，所述横向水平线性导轨上滑接有横向滑块，所述横向滑块上滑接有竖直线性导轨，所述竖直线性导轨下端设有抓取机械手，通过在横向滑块上设置横向和竖向的滑道，实现了抓取机械手在两个方向的移动，简化了设备结构；还包括驱动所述纵向滑块沿纵向水平线性导轨移动的纵向驱动装置、驱动所述横向滑块沿横向水平线性导轨移动的横向驱动装置，以及驱动所述竖直线性导轨在横向滑块内移动的竖向驱动装置。

本方案填补了机械搬运苗盘的空白，通过纵向水平线性导轨、横向水平线性导轨和竖直线性导轨实现了抓取机械手在空间内的位置移动，可以对苗盘进行准确定位，通过三个方向的移动，将苗盘搬运至苗盘码垛小车上，实现苗盘的搬运与输送的步调一致，提高了工作效率，降低了人工成本，丰富了农业设施装备。

作为优选，所述抓取机械手包括固定于所述竖直线性导轨下端面的承重板和固定于竖直线性导轨一侧面且竖直设置的电动伸缩杆，所述承重板的两端分别铰接有抓手，抓手可以在一定角度范围内转动，所述电动伸缩杆的下端铰接有两连杆，所述两连杆的另一端分别与所述抓手铰接，连杆与抓手的铰接点位于承重板与抓手的铰接点下方。在电动伸缩杆动作时，通过连杆拉动抓手向内或向外旋转，实现对苗盘的抓取和释放，结构简单，使用可靠。

作为优选，所述纵向水平线性导轨、横向水平线性导轨和竖直线性导轨均为中空的壳体结构。本优选方案减轻了设备整体质量，节约运输成本，同时利于将驱动装置设置在壳体内，减小设备占用空间。

作为优选，所述纵向驱动装置包括固定在每个所述纵向水平线性导轨内的两纵向伺服电机，所述两纵向伺服电机的输出轴通过纵向同步带连接，所述纵向同步带与所述纵向滑块固接。本优选方案通过伺服电机带动同步带转动，从而带动纵向滑块移动，稳定性好，可以实现纵向滑块位置的连续调节，避免了苗盘由于晃动而发生从机械手上掉落的情况。

作为优化，两纵向水平线性导轨内相对的两纵向伺服电机的输出轴通过同步杆连接。通过设置同步杆，使两纵向水平线性导轨上的纵向滑块实现同步移动，避免不同步造成纵向滑块与纵向水平线性导轨之间产生干涉。

作为优选，所述横向驱动装置包括固定在所述横向水平线性导轨内的两横向伺服电机，所述两横向伺服电机的输出轴通过横向同步带连接，所述横向同步带与所述横向滑块固接。本优选方案通过伺服电机带动同步带转动，从而带动横向滑块移动，稳定性好，可以实现横向滑块位置的连续调节，避免了苗盘由于晃动而发生从机械手上掉落的情况。

作为优选，所述竖向驱动装置包括固定在所述竖直线性导轨内的两竖向伺服电机，所述两竖向伺服电机的输出轴通过竖向同步带连接，所述竖向同步带与所述横向滑块固接。本优选方案中，横向滑块不发生竖向位移，竖向伺服电机工作时，在同步带对伺服电机的反作用下，使竖直线性导轨在横向滑块内往上或往下移动。

作为优化，所述纵向水平线性导轨、横向水平线性导轨和竖直线性导轨的两端分别固定有限位块。通过设置限位块，防止各滑块从各线性导轨上滑出，提高设备使用的可靠性。

作为优选，所述支撑架包括两端分别与所述两纵向水平线性导轨固接的导轨固定杆，以及与两纵向水平线性导轨底面固接的四根支腿，所述四根支腿分别位于两纵向水平线性导轨的端部，四根支腿的下端均插接有底座。此种支撑架的结构不仅可以起到支撑滑台的作用，而且为苗盘的移动留出空间，方便被抓取的苗盘通过，同时通过设置底座增加稳定性。