[发明专利]自动行走机器人床及控制方法

说明书

技术领域：

本发明涉及一种自动行走机器人床及控制方法。

背景技术：

目前想要对瘫痪病人的手脚进行适当的锻炼时，需要靠人来帮忙，十分麻烦，靠人来帮忙的锻炼手脚锻炼的不均匀，只能锻炼一个部位，想要整个身体都锻炼完需要耗费很长的时间。

发明内容：

本发明的目的是提供一种自动行走机器人床及控制方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种自动行走机器人床，其组成包括：机架，所述的机架与副机架通过合页连接，所述的机架与所述的副机架的下端都安装有底轮，所述的机架的前后两端分别安装有固定板，两个所述的固定板分别与转轴A、转轴B、转轴C的端部通过轴承固定连接，所述的转轴A上安装有链轮A，所述的转轴B上分别安装有链轮B、链轮C、链轮D，所述的转轴C上安装有链轮E，所述的转轴A上安装有滚筒A，所述的转轴B上分别安装有滚筒B、滚筒C，所述的转轴C上分别安装有滚筒D、滚筒E，所述的链轮A与所述的链轮B通过链条A连接，所述的链轮D与所述的链轮E通过链条C连接，所述的链轮 C与电机上的电机轴通过链条B连接。

所述的自动行走机器人床，所述的机架包括上框，所述的上框与底板通过四个支管固定连接，所述的电机安装在所述的底板上，所述的上框的内部分别安装有连接管C、连接管B，所述的连接管C上分别套有两个手板、背板，所述的背板位于两个所述的手板之间，所述的连接管B上套有两个脚板，两个所述的脚板位于两个所述的手板之间，所述的背板、手板、脚板的下端分别安装有两个安装块，两个所述的安装块分别与安装组件固定连接，所述的背板的下端的安装组件放在所述的滚筒A上，两个所述的手板的下端的安装组件分别放在所述的滚筒B、滚筒C上，两个所述的脚板的下端的安装组件分别放在所述的滚筒D、滚筒E上。

所述的自动行走机器人床，所述的滚筒A套在所述的转轴A上与所述的转轴A的右端固定连接，所述的滚筒B套在所述的转轴B上与所述的转轴B的右端固定连接，所述的滚筒C套在所述的转轴B上与所述的转轴B的左端固定连接，所述的滚筒D套在所述的转轴C上与所述的转轴C的右端固定连接，所述的滚筒E套在所述的转轴C上与所述的转轴C的左端固定连接，所述的滚筒B位于所述的链轮B的前端，所述的滚筒C位于所述的链轮D的后端，所述的滚筒D位于所述的链轮E的后端，所述的滚筒E位于所述的链轮E的前端。

所述的自动行走机器人床，所述的背板与一组连接管D固定连接，所述的连接管D上套有转筒B，所述的副机架的上端安装两组连接管Ａ，所述的连接管Ａ上套有转筒Ａ。

所述的自动行走机器人床，所述的手板、脚板分别与一组转筒Ｃ通过连接管Ｅ连接，所述的转筒Ｃ的中间位置的直径小于两端的直径。

所述的自动行走机器人床，所述的安装组件包括支柱，所述的支柱的下端安装有滚轮，轮轴套在所述的支柱的上端的圆环内，所述的轮轴的两端分别与所述的安装块固定连接。

一种自动行走机器人床的控制方法，该方法包括如下步骤：人躺在床上，使得后背处于背板上，两手放在手板的转筒上，两脚放在脚板的转筒上，启动电机，电机通过链条B带动转轴B旋转，转轴B上的滚筒B、滚筒C随着旋转，转轴B通过链条A带动转轴A旋转，转轴B通过链条C带动转轴C旋转，转轴A上的滚筒A旋转，转轴C上的滚筒D、滚筒E随之旋转，背板、手板、脚板之间就会交替抬高，脚板落下时，双脚通过副机架上的连接管A进行滑动，在使用完成后，将副机架通过合页折叠到机架上，将床推走。

有益效果：

1.本发明提供的是一种自动行走机器人床及控制方法，瘫痪病人锻炼不需要靠人来帮忙就可以完成，模仿人的走路进行锻炼，一次性可以对全身进行锻炼，省去了人力帮助锻炼所花费的时间。

本发明采用电机带动链条进行传动，锻炼过程完全自动化。

本发明的背板、手板、脚板上都具有磁疗加热功能，可以锻炼的同时对身体进行磁疗加热。

本发明的背板上安装有转筒B，有转筒C，脚板的下端安装有两组转筒A，可以防止在锻炼过程中对身体产生损伤。

本发明可以应用于康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学、机器人学等多个领域。

本发明的机架与副机架之间通过合页连接，在使用完毕之后副机架可以通过合页折叠到机架上，减少空间的占用，机架与副机架下端都安装有底轮，可以随时推走，十分方便。

附图说明：

附图1是本发明的主视图。

附图2是本发明的俯视图。

附图3是本发明的手板的俯视图。