[发明专利]一种特种机器人移动平台

权利要求书

1.一种特种机器人移动平台，其特征在于，包括车体框架(1)，所述车体框架(1)的相互平行的两条边框上分别对称设有一对侧向推杆(2)，所述车体框架(1)下面连接有支撑结构部分，支撑结构部分还连接有履带行动部分，

支撑结构部分，包括支撑结构连接件(3)，所述支撑结构连接件(3)的一端与所述侧向推杆(2)的一端活动连接，所述车体框架(1)的另外两条相互平行的边框侧面分别固定有一对支撑结构连接件铰链结构(14)，所述支撑结构连接件铰链结构(14)的一端横穿过所述支撑结构连接件(3)的中间，每个所述支撑结构连接件铰链结构(14)的另一端与支撑结构上推杆(5)的一端铰接，每个所述支撑结构上推杆(5)的另一端与支撑结构上臂(6)铰接，每个所述支撑结构上臂(6)的一端还与所述支撑结构连接件(3)的远离所述侧向推杆(2)的一端活动连接，每个所述支撑结构上臂(6)的中间部位与支撑结构下推杆(11)的一端活动连接，每个所述支撑结构上臂(6)远离所述支撑结构上推杆(5)的一端与支撑结构下臂(13)的一端铰接，所述支撑结构下推杆(11)远离所述支撑结构上臂(6)的一端与所述支撑结构下臂(13)链接，每个所述支撑结构下臂(13)远离所述支撑结构上臂(6)的一端安装有驱动轮(4)，

所述履带行动部分包括履带总成(7)，所述履带总成(7)安装在每个所述支撑结构下臂(13)远离所述支撑结构下推杆(11)的一侧，每个所述驱动轮(4)靠近所述车体框架(1)的一侧通过轴连接有履带总成驱动轮(10)，所述履带总成驱动轮(10)穿过所述支撑结构下臂(13)靠近所述驱动轮(4)的一端，所述履带总成驱动轮(10)通过皮带连接有履带总成从动轮(9)。

2.如权利要求1所述的一种特种机器人移动平台，其特征在于，所述车体框架(1)上还连接有远程监控部分，所述远程监控部分包括白光摄像总成(8)和红光摄像总成(12)，所述白光摄像总成(8)和红光摄像总成(12)分别安装在所述车体框架(1)并且与所述侧向推杆(2)相垂直的两条边框上。

3.如权利要求1所述的一种特种机器人移动平台，其特征在于，所述侧向推杆(2)、所述支撑结构上推杆(5)以及所述支撑结构下推杆(11)均是通过一个细柱子与另外一个空管嵌套而成的可伸缩结构，所述侧向推杆(2)能够沿与设备前进方向相垂直的方向伸缩。

4.如权利要求1或3所述的一种特种机器人移动平台，其特征在于，所述支撑结构能够沿所述侧向推杆(2)伸缩的方向远离或者靠近所述车体框架(1)。

5.如权利要求1或3所述的一种特种机器人移动平台，其特征在于，所述支撑结构连接件(3)的两端对称设有开口方向相反的第一U型开口(31)和第二U型开口(32)，所述侧向推杆(2)的一端通过横穿所述第一U型开口(31)的轴与所述支撑结构连接件(3)的一端铰接，所述支撑结构连接件(3)能够沿所述侧向推杆(2)伸缩的方向绕所述支撑结构连接件铰链结构(14)来回摆动。

6.如权利要求5所述的一种特种机器人移动平台，其特征在于，所述支撑结构上臂(6)靠近所述支撑结构连接件(3)的一端设有第三U型开口(61)，所述支撑结构上臂(6)通过横穿所述第三U型开口(61)的开口端的轴和所述支撑结构连接件(3)的第二U型开口(32)铰接，所述支撑结构上臂(6)能够随所述支撑结构连接件(3)的摆动而移动；所述支撑结构上臂(6)通过横穿所述第三U型开口(61)的另一端的轴与所述支撑结构上推杆(5)铰接，所述支撑结构上臂(6)能够随所述支撑结构上推杆(5)的伸缩而升降；所述支撑结构上臂(6)的中间部位设置有椭圆形的孔(63)，所述支撑结构上臂(6)的孔(63)两侧的中间部位设有一对互相对称的第一凸起(64)，所述支撑结构下推杆(11)通过横穿一对所述第一凸起(64)的轴与所述支撑结构上臂(6)铰接，所述支撑结构下推杆(11)可以随所述支撑结构上臂(6)的升降而摆动；所述支撑结构上臂(6)的远离所述支撑结构连接件(3)的一端设有第四U型开口(62),所述支撑结构上臂(6)通过横穿所述第四U型开口(62)的轴与所述支撑结构下臂(13)铰接，所述支撑结构下臂(13)可以随所述支撑结构上臂(6)的升降而远离或者靠近地面。

7.如权利要求6所述的一种特种机器人移动平台，其特征在于，所述第三U型开口(61)的尺寸大于所述第四U型开口(62)。