[发明专利]一种自动装卸货物的移动机器人

权利要求书

1.一种自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，包括移动平台、抓取机构、传送机构、托盘交换机构和薄膜缠绕机构，其中：

该抓取机构用于抓取货物，其设于所述移动平台的一侧，并且其包括前机械手和后机械手；该传送机构用于传送货物，其设置在所述前机械手和后机械手之间；该托盘交换机构用于实现托盘货物的装卸，其设置在所述移动平台的另一侧，其包括用于支撑托盘货物并带动该托盘货物旋转的转盘模块；

该薄膜缠绕机构用于对所述托盘货物进行打包缠绕，其包括拉膜模块、夹膜模块和切膜模块，其中所述拉膜模块、夹膜模块和切膜模块均安装在所述移动平台上，并且位于所述转盘模块的同侧，所述拉膜模块用于提供缠绕托盘货物的薄膜并对所述薄膜进行预拉伸，在所述薄膜缠绕过程中，该拉膜模块相对于所述移动平台作上下运动；所述夹膜模块用于夹持所述薄膜，其为分离式夹膜机构，在所述薄膜缠绕过程中，该夹膜模块固连在所述转盘模块上并随该转盘模块进行旋转以实现薄膜的缠绕，在所述薄膜缠绕完成之后，该夹膜模块与所述转盘模块分离；该切膜模块用于在所述薄膜缠绕完成之后切断所述薄膜。

2.如权利要求1所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述托盘交换机构还包括均设置在所述移动平台上的支撑模块、托盘传送模块和拉杆模块，其中该支撑模块容置于所述移动平台内，其用于将所述转盘模块上的装满货物的托盘顶起，该装满货物的托盘由叉车运走；该托盘传送模块设于所述转盘模块的一侧并可收缩至所述移动平台的内部，其用于在所述装满货物的托盘顶起后，将未装货物的空托盘传送至所述转盘模块中，所述未装货物的空托盘由运走所述装满货物的托盘的同一叉车运送至所述托盘传送模块上；该拉杆模块设于所述转盘模块的另一侧，其用于实现所述未装货物的空托盘的水平移动。

3.如权利要求1或2所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述夹膜模块包括夹膜组件、连接组件和分离组件，其中，该夹膜组件包括主动夹膜组件和从动夹膜组件，所述主动夹膜组件包括夹膜夹子、夹膜夹子齿轮和夹膜电机，所述夹膜夹子与所述夹膜夹子齿轮相连，该夹膜夹子齿轮由所述夹膜电机驱动旋转，所述从动夹膜组件包括彼此相连的夹膜夹子和夹膜夹子齿轮，该夹膜夹子齿轮与所述主动夹膜组件中的夹膜夹子齿轮啮合，由此通过所述夹膜电机的驱动实现两个所述夹膜夹子的闭合与张开，进而实现对薄膜的夹持与松开；所述连接组件用于连接所述夹膜组件和分离组件，其包括与所述夹膜组件相连的夹膜交接连接件，该夹膜交接连接件位于所述转盘模块的一侧设置有夹膜交接定位销和夹膜交接限位卡扣，该夹膜交接定位销和夹膜交接限位卡扣分别与所述转盘模块上的定位销孔和卡扣卡槽配合；所述分离组件包括安装在所述移动平台上的夹膜伸缩气缸，该夹膜伸缩气缸的伸缩杆连接有气缸法兰件，该气缸法兰件上设置有用于吸住所述夹膜交接连接件的夹膜电磁铁，所述夹膜交接连接件与该气缸法兰件上分别设有相互配合的夹膜电源接触片。

4.如权利要求3所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述夹膜电机通过蜗轮蜗杆减速机与所述主动夹膜组件中的夹膜夹子齿轮相连；所述夹膜电机和蜗轮蜗杆减速机安装在夹膜支撑件上，该夹膜支撑件通过夹膜夹子连接件与所述夹膜交接连接件相连。

5.如权利要求3所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述夹膜交接连接件上还设置有用于对该夹膜交接连接件和所述夹膜气缸法兰件之间进行限位的夹膜定位销，该夹膜定位销与所述夹膜气缸法兰件上的夹膜交接定位销孔配合。

6.如权利要求2所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述支撑模块包括主动四连杆和从动四连杆，其中，所述主动四连杆包括伸缩杆C、第一支撑杆、摇杆A和摇杆B，所述伸缩杆C的两端分别与所述移动平台和所述摇杆A的一端铰接，该摇杆A的中部与所述移动平台铰接，其另一端与所述支撑杆铰接，此外所述摇杆B的两端分别与所述移动平台以及所述支撑杆铰接；所述从动四连杆包括第二支撑杆、摇杆C和摇杆D，所述摇杆C和摇杆D均分别与所述第二支撑杆以及移动平台铰接，此外该摇杆D通过传动轴与所述摇杆B相连，以此将所述主动四连杆的动力传递给所述从动四连杆。