[发明专利]一种基于自适应滤波的空间飞行器制导工具在轨标定方法

权利要求书

1.一种基于自适应滤波的空间飞行器制导工具在轨标定方法，其特征为包括以下步骤：

步骤(A)：建立滤波标定模型，滤波标定模型包括系统状态方程和观测方程，其中，系统状态方程为：

状态变量φ表示平台失准角误差，δV表示速度误差，δr表示位置误差，A_g表示陀螺安装误差，b表示陀螺漂移误差，A_a表示加速度计安装误差，表示加速度计偏置，η_g和ε_g分别为陀螺测量噪声和加速度计测量噪声；

x,y,z表示飞行器在发射惯性坐标系下的坐标，r表示飞行器到发射惯性坐标系原点的位置；

为飞行器本体系到发射惯性系的转换矩阵，为陀螺测得的本体系相对于发射惯性系的角速度在本体系的投影，f^b为加速度计测得的比力在本体系的投影；

观测方程为：

其中，Z(t)中的φ^i”为星敏感器测量的姿态角和惯导解算姿态角之差，Z_v(t)为GPS测量的飞行器速度和惯导解算的速度之差，Z_r(t)为GPS测量的飞行器位置和惯导解算的位置之差；和为星敏感器的姿态量测白噪声，δM_x、δM_y和δM_z为GPS的量测速度白噪声，δx_G、δx_G和δz_G为GPS的量测位置白噪声；

步骤(B)：空间飞行器在轨道上进行机动，需要在三个轴向上分别作出姿态机动和线加速度机动，空间飞行器机动时需要观测；

步骤(C)：通过奇异值分解方法确定状态变量X(0)的大小，然后得出状态变量中A_g，b，A_a，是否可以观测；

步骤(D)：在步骤C中A_g，b，A_a，皆可被观测到时，将A_g，b，A_a，带入到系统状态方程，在轨标定出制导工具的误差系数；

步骤(E)：在在步骤C中A_g，b，A_a，任一不可被观测到时，空间飞行器继续飞行，然后重新执行步骤(B)。

2.根据权利要求1所述的基于自适应滤波的空间飞行器制导工具在轨标定方法，其特征为，在所述的步骤(E)中，空间飞行器继续飞行至少15分钟后再重新执行步骤(B)。