[发明专利]多深度摄像头紧凑型全景扫描设备

权利要求书

1.一种多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，利用深度摄像头实现三维成像，其特征在于：包括至少一组从上到下紧密排列的三个深度摄像头，这些深度摄像头固连在壳体内腔的侧面，并和一个集线器电性连接，该集线器再与一个片上系统电性连接；该片上系统内包含了对深度和彩色图像的处理单元；该片上系统又与一个伺服驱动器电性连接，该伺服驱动器再与单轴伺服转台电性连接，该伺服转台的定子固连在壳体内腔的底面。

2.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述的深度摄像头中集成了深度传感器和彩色传感器，可采集深度图像和彩色图像。

3.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述一组三个深度摄像头的光轴位于同一个竖直平面内，并且都指向同一个半平面；位于上方的第一深度摄像头的光轴指向该半平面的斜下方向，位于中间的第二深度摄像头的光轴指向该半平面的水平方向，位于下方的第三深度摄像头的光轴指向该半平面的斜上方向。

4.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述片上系统内包含的对深度和彩色图像的处理单元，具体包括电性串联的定点全景拼接单元、移动位置估算单元以及整体网格生成单元，这三个单元又各自与数据存储器电性连接。

5.根据权利要求4所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述片上系统中所包含的定点全景拼接单元，在本设备放置于某个地点时，通过本设备的旋转和扫描，拼接出该点处的深度和彩色全景图。

6.根据权利要求4所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述片上系统中所包含的移动位置估算单元，在本设备移动到一个新的地点后，通过图像匹配操作来估算当前地点和已有地点之间的相对位置。

7.根据权利要求4所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述片上系统中所包含的整体网格生成单元，通过深度图像的融合和网格化操作来生成整个已扫描场景的三维网格，并以彩色图像作为该网格的表面纹理。

8.根据权利要求1和权利要求3所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述单轴伺服转台的转动轴线位于所述深度摄像头的光轴所在的竖直平面内，并保持竖直。

9.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述单轴伺服转台的转子伸出壳体之外，并可与外接支撑设备固连。

10.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：如果包括多于一组的深度摄像头，则各组深度摄像头以所述单轴伺服转台的转动轴线为旋转对称中心，平均分布在壳体内腔的侧面。